確定設(shè)計(jì)要求：1）負(fù)載：根據(jù)用戶工作對(duì)象和工作任務(wù)的要求，參考國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)機(jī)型，確定機(jī)器人的負(fù)載，山東定制工業(yè)機(jī)器人招代理。一般噴漆和弧焊機(jī)器人的負(fù)載為5～6kg。2）精度：根據(jù)用戶工作對(duì)象和工作任務(wù)的要求，山東定制工業(yè)機(jī)器人招代理，參考國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)機(jī)型，確定機(jī)器人未端的上限復(fù)合速度和機(jī)器人各單軸的上限角速度。3）精度：根據(jù)用戶工作對(duì)象和工作任務(wù)的要求，參考國(guó)內(nèi)外同類產(chǎn)品的先進(jìn)機(jī)型，確定機(jī)器人的重復(fù)定位精度、如弧焊機(jī)器人的重復(fù)定位精度為±，噴漆機(jī)器人的重復(fù)定位精度為±1mm，山東定制工業(yè)機(jī)器人招代理。同時(shí)要確定構(gòu)成機(jī)器人的零件的精度、臂體的尺寸精度、形位精度和傳動(dòng)鏈的間隙，如齒輪的精度和傳動(dòng)間隙；還要確定機(jī)器人上所用的元器件的精度，如減速器的傳動(dòng)精度、軸承的精度等等。

減少人工成本支出和招工難的問題 可以直接為企業(yè)減少每年的用工人數(shù)以及培養(yǎng)**技術(shù)人才，從而直接減少公司每年每月的人力物力的支出。 可以在原來(lái)的基礎(chǔ)上**的提高生產(chǎn)效率 與傳統(tǒng)的人力效率相比簡(jiǎn)直是沒法比，而且不會(huì)出現(xiàn)請(qǐng)假，***等勞力、體力不?支方面。 可**避免工傷事故的發(fā)生 因?yàn)闄C(jī)械自動(dòng)化運(yùn)作，通過對(duì)講機(jī)以及顯示屏實(shí)行對(duì)話，自然工傷的事故率就**減少。 產(chǎn)品質(zhì)量高，穩(wěn)定性強(qiáng)，設(shè)備的維修率低。 品質(zhì)是一個(gè)公司生命，大家深知這一道理。因?yàn)樽詣?dòng)化設(shè)備生產(chǎn)可調(diào)試，可監(jiān)控，操作簡(jiǎn)單，而且設(shè)備的發(fā)生事故也可以監(jiān)控。

    位移控制器用來(lái)保持機(jī)器人TCP點(diǎn)的位姿，視覺傳感器用來(lái)使得機(jī)器人自動(dòng)跟隨曲線，力傳感器用來(lái)保持TCP點(diǎn)與工件表面距離恒定。圖8基于視覺、力和位置傳感器的路徑自動(dòng)生成系統(tǒng)基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)（RPAR）能夠在虛擬環(huán)境中沒有真實(shí)工件模型的情況下進(jìn)行機(jī)器人離線編程。由于能夠?qū)⑻摂M機(jī)器人添加到現(xiàn)實(shí)環(huán)境中，所以當(dāng)需要原位接近的時(shí)候該技術(shù)是一種非常有效的手段，這樣能夠避免在標(biāo)定現(xiàn)實(shí)環(huán)境和虛擬環(huán)境中可能碰到的技術(shù)難題。增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)編程的架構(gòu)如圖9所示，由虛擬環(huán)境、操作空間、任務(wù)規(guī)劃以及路徑規(guī)劃的虛擬機(jī)器人仿真和現(xiàn)實(shí)機(jī)器人驗(yàn)證等環(huán)節(jié)組成。圖9基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程架構(gòu)基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)能夠發(fā)揮離線編程技術(shù)的內(nèi)在優(yōu)勢(shì)，比如減少機(jī)器人的停機(jī)時(shí)間，安全性性好，操作便利等。由于基于增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人編程技術(shù)采用的策略是路徑免碰撞、接近程度可縮放，所以該技術(shù)可以用于大型機(jī)器人的編程，而在線編程技術(shù)則難以做到。5、編程技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)隨著視覺技術(shù)、傳感技術(shù)，智能控制，網(wǎng)絡(luò)和信息技術(shù)以及大數(shù)據(jù)等技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)的機(jī)器人編程技術(shù)將會(huì)發(fā)生根本的變革。

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