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工業(yè)機(jī)器人手臂的平衡平衡機(jī)器人操作手臂的重力矩優(yōu)點(diǎn)如下:·如果是噴漆機(jī)器人,則便于人工手把手示教?!な跪?qū)動(dòng)器基本上只需克服機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)的慣性力,而忽略重力矩的影響。故可選用體積較小,山東智能工業(yè)機(jī)器人、功耗較小的驅(qū)動(dòng)器,山東智能工業(yè)機(jī)器人?!っ獬藱C(jī)器人手臂在自重下落下傷人的危險(xiǎn)?!ぴ谒欧刂浦幸驕p少了負(fù)載變化的影響,因而可實(shí)現(xiàn)更精確的伺服控制。一般機(jī)器人操作機(jī)因1軸轉(zhuǎn)塔旋轉(zhuǎn),故不要平衡,4、5、6軸的手臂往往因重力很小,也不要平衡,山東智能工業(yè)機(jī)器人,故要平衡的是2、3軸手臂的重力矩。
工業(yè)機(jī)器人電動(dòng)機(jī)的選用。選用好交流伺服電動(dòng)機(jī),是操作機(jī)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。由于機(jī)器人要求結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、運(yùn)動(dòng)特性好,故希望在同樣功率的情況下,電動(dòng)機(jī)重量要輕、外形尺寸要小。特別是裝在機(jī)器人橫臂或立臂內(nèi)部的電動(dòng)機(jī),重量要盡可能輕,外形尺寸要盡可能小。根據(jù)動(dòng)力學(xué)計(jì)算得到的各軸所需的傳動(dòng)扭矩,除以減速器的減速比,再將傳動(dòng)鏈的效率,如減速機(jī)的效率、軸承的效率和齒輪的效率等考慮進(jìn)去,并考慮各軸所需的轉(zhuǎn)速(運(yùn)動(dòng)耦合因素也要考慮在內(nèi)),就可以選用電動(dòng)機(jī)了。在選用時(shí)要注意,交流伺服電動(dòng)機(jī)的速度是可調(diào)節(jié)的,且在相當(dāng)大的轉(zhuǎn)速范圍內(nèi)電動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩是恒定的,故選用電動(dòng)機(jī)時(shí)只要電動(dòng)機(jī)的額定轉(zhuǎn)速大于各軸所需的上限轉(zhuǎn)速就行。同時(shí)還要注意與交流伺服電動(dòng)機(jī)配置在一起的位置編碼器的選用,并注明電動(dòng)機(jī)是否需要帶制動(dòng)器等。
工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。工業(yè)機(jī)器人在許多生產(chǎn)領(lǐng)域的使用實(shí)踐證明,它在提高生產(chǎn)自動(dòng)化水平,提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量以及經(jīng)濟(jì)效益,改善工人勞動(dòng)條件等方面,有著令世人矚目的作用,引起了世界各國(guó)和社會(huì)各層人士的普遍關(guān)注。在新的世紀(jì),機(jī)器人工業(yè)必將得到更加快速的發(fā)展和更加普遍的應(yīng)用。工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)。從近幾年世界機(jī)器人推出的產(chǎn)品來(lái)看,工業(yè)機(jī)器人技術(shù)正在向智能化、模塊化和系統(tǒng)化的方向發(fā)展,其發(fā)展趨勢(shì)主要為:結(jié)構(gòu)的模塊化和可重構(gòu)化;控制技術(shù)的開(kāi)放化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化;伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)的數(shù)字化和分散化;多傳感器融合技術(shù)的實(shí)用化;工作環(huán)境設(shè)計(jì)的優(yōu)化和作業(yè)的柔性化以及系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)化和智能化等方面。
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