示出了收割狀況檢測(cè)部31構(gòu)成為將作物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的例子，但也可以不具備將作物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的功能。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明可以應(yīng)用于能夠收割的栽植行數(shù)不限于六行而是五行或七行以上的聯(lián)合收割機(jī)，陜西小型玉米收割機(jī)廠家。第二實(shí)施方式：以下，基于附圖來說明作為本發(fā)明的一例的另一實(shí)施方式。需要說明的是，在以下的說明中，關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)的機(jī)體，將圖12所示的箭頭f的方向設(shè)為“機(jī)體前方”，將箭頭b的方向設(shè)為“機(jī)體后方”，將箭頭u的方向設(shè)為“機(jī)體上方”，將箭頭d的方向設(shè)為“機(jī)體下方”，將紙面正面?zhèn)鹊姆较蛟O(shè)為“機(jī)體左方”，將紙面背面?zhèn)鹊姆较蛟O(shè)為“機(jī)體右方”。如圖12所示，聯(lián)合收割機(jī)具備將桿形的框架件等組合而構(gòu)成的機(jī)體1、以及裝備在機(jī)體1的下部的左右一對(duì)履帶式的行駛裝置2。在機(jī)體1的前部的橫向一端側(cè)部分形成有駕駛部3。在駕駛部3具備覆蓋操縱空間的駕駛室4，陜西小型玉米收割機(jī)廠家。在機(jī)體1的前部設(shè)置有收割輸送裝置6。收割輸送裝置6在機(jī)體1的前部的與駕駛部側(cè)相反的一側(cè)的橫側(cè)部分被支承為能夠在下降作業(yè)狀態(tài)與上升非作業(yè)狀態(tài)之間進(jìn)行擺動(dòng)升降操作，陜西小型玉米收割機(jī)廠家。在機(jī)體1的后部以橫向排列狀態(tài)設(shè)置有脫粒裝置7和谷粒箱8。在谷粒箱8的后端部連接有谷粒排出裝置9。新疆聯(lián)合收獲機(jī)價(jià)格多少。陜西小型玉米收割機(jī)廠家

    圖5至圖10所示的a1～a6表示收割莖稈的進(jìn)入范圍。范圍a1與***導(dǎo)入路徑r1對(duì)應(yīng)，范圍a2與第二導(dǎo)入路徑r2對(duì)應(yīng)，范圍a3與第三導(dǎo)入路徑r3對(duì)應(yīng)，范圍a4與第四導(dǎo)入路徑r4對(duì)應(yīng)，范圍a5與第五導(dǎo)入路徑r5對(duì)應(yīng)，范圍a6與第六導(dǎo)入路徑r6對(duì)應(yīng)。圖5至圖10所示的帶有〇記號(hào)的范圍是作為收割莖稈進(jìn)入的范圍而算出的范圍，帶有×記號(hào)的范圍是作為沒有收割莖稈的進(jìn)入的范圍而算出的范圍。如圖5所示，在右端作物檢測(cè)傳感器s1、**作物檢測(cè)傳感器s2以及左端作物檢測(cè)傳感器s3為檢測(cè)狀態(tài)(on)的情況下，算出正進(jìn)行收割的收割行數(shù)為6。另外，算出被收割的莖稈的進(jìn)入范圍為范圍a1至范圍a6這六個(gè)部位的范圍。如圖6所示，在右端作物檢測(cè)傳感器s1以及**作物檢測(cè)傳感器s2為檢測(cè)狀態(tài)(on)、左端作物檢測(cè)傳感器s3為非檢測(cè)狀態(tài)(off)的情況下，算出正進(jìn)行收割的收割行數(shù)為4。另外，算出被收割的莖稈的進(jìn)入范圍為范圍a1至范圍a4這四個(gè)部位的范圍。如圖7所示，在右端作物檢測(cè)傳感器s1為檢測(cè)狀態(tài)(on)、**作物檢測(cè)傳感器s2以及左端作物檢測(cè)傳感器s3為非檢測(cè)狀態(tài)(off)的情況下，算出正進(jìn)行收割的收割行數(shù)為2。另外，算出被收割的莖稈的進(jìn)入范圍為范圍a1以及范圍a2這兩個(gè)部位的范圍。如圖8所示。江蘇大型玉米收獲機(jī)廠家遼寧青飼料收獲機(jī)怎么樣。

    并與控制系統(tǒng)形成反饋回路，形成閉環(huán)控制。外部信息傳感器是感受外界環(huán)境狀態(tài)、性質(zhì)和參數(shù)的傳感器，如視覺、觸覺、力覺傳感器等。這類傳感器在機(jī)器人的應(yīng)用可提高機(jī)器人的適應(yīng)、控制水平和機(jī)器人自治能力。控制系統(tǒng)一般由包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源裝置等硬件，以及運(yùn)動(dòng)控制及作業(yè)控制的各種軟件組成。2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人(Industrialrobot)是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)，用于搬運(yùn)材料、工件或操持工具，完成各種作業(yè)。它可以是固定式或移動(dòng)式。工業(yè)機(jī)器人的控制功能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及自治能力各有差異，但必須具備三個(gè)基本要求:采用以CPU為的控制器進(jìn)行控制，如工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、NC控制器、PLC等;能按輸人指令進(jìn)行記憶和再現(xiàn);能**地按給定指令在三維空間內(nèi)進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常，制造業(yè)和非制造業(yè)各領(lǐng)域都可以采用。目前常用的工業(yè)機(jī)器人有噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、沖壓及壓鑄上下料機(jī)器人等，還有在特殊作業(yè)環(huán)境下采用的機(jī)器人。本篇所述的機(jī)器人一般意指工業(yè)機(jī)器人。3工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)器人本體、控制裝置和驅(qū)動(dòng)單元三部分構(gòu)成。

    七個(gè)分禾桿15在機(jī)體1的橫寬方向上隔開間隔地排列。在相鄰的分禾桿15之間，形成有將一行栽植行的直立莖稈向扶禾裝置16以及收割裝置10導(dǎo)入的導(dǎo)入路徑r。作為整體，形成有六行導(dǎo)入路徑r，可以收割六行栽植行的直立莖稈。在各分禾桿15的前端部支承有分禾器18。左端的分禾器18與右端的分禾器18之間的間隔為收割部6a的收割寬度w。在分禾器18的后側(cè)，設(shè)置有在收割寬度方向(機(jī)體1的橫寬方向)上排列的六個(gè)扶禾裝置16。六個(gè)扶禾裝置16以一個(gè)扶禾裝置16與一行導(dǎo)入路徑r對(duì)應(yīng)的狀態(tài)在機(jī)體1的橫寬方向上排列。在扶禾裝置16的下部的后方設(shè)置有推剪型的收割裝置10。收割裝置10以橫跨橫向兩端的分禾桿15的狀態(tài)設(shè)置，可以作用于被導(dǎo)入到了六行導(dǎo)入路徑r的直立莖稈。在收割裝置10的上方中的、與六行導(dǎo)入路徑r分別對(duì)應(yīng)的部位，設(shè)置有扒攏帶21以及扒攏輪體22、24、26。在收割部6a中，能夠以六行收割的收割方式收割直立莖稈。在以下的說明中，關(guān)于六行導(dǎo)入路徑r，將從右端數(shù)***行導(dǎo)入路徑r稱為***導(dǎo)入路徑r1，將從右端數(shù)第二行導(dǎo)入路徑r稱為第二導(dǎo)入路徑r2，將從右端數(shù)第三行導(dǎo)入路徑r稱為第三導(dǎo)入路徑r3，將從右端數(shù)第四行導(dǎo)入路徑r稱為第四導(dǎo)入路徑r4。河南青貯收獲機(jī)多少錢一臺(tái)。

    表示谷粒放出裝置與收量傳感器的縱剖側(cè)視圖。圖5是表示收量計(jì)算單元的框圖。圖6是表示對(duì)稱重傳感器的檢測(cè)值與收量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換表的圖。圖7是表示稱重傳感器的檢測(cè)值與轉(zhuǎn)換比率的關(guān)系的圖表圖。圖8是表示稱重傳感器的檢測(cè)值與收量值的關(guān)系的圖表圖。圖9是表示對(duì)稱重傳感器的檢測(cè)值與收量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)換表的另一實(shí)施方式的圖。表示谷粒放出裝置以及收量傳感器的另一實(shí)施方式的俯視圖。具體實(shí)施方式〔收獲機(jī)的基本構(gòu)成〕基于附圖說明本發(fā)明的收獲機(jī)的實(shí)施方式。注意，在本實(shí)施方式中，機(jī)體橫向?qū)挾确较蛏系淖髠?cè)或者右側(cè)定義的是面向機(jī)體行進(jìn)方向的狀態(tài)下的左右。圖1以及圖2中示出了作為收獲機(jī)的一個(gè)例子的全喂入型聯(lián)合收割機(jī)。收獲機(jī)具備將多個(gè)鋼材連結(jié)而成的機(jī)體框架1，在機(jī)體框架1的下部設(shè)有左右一對(duì)履帶行駛裝置2。在機(jī)體框架1中的右前部搭載有發(fā)動(dòng)機(jī)e，在其上方設(shè)有駕駛用艙3。在機(jī)體框架1的前方升降自如地安裝有收割部4。在機(jī)體框架1的后部，沿左右方向并列地安裝有脫粒裝置6和谷粒箱7，脫粒裝置6將由輸送供給裝置5從收割部4供給來的收割谷稈全喂入并脫粒，谷粒箱7存儲(chǔ)由脫粒裝置6脫下的谷粒。另外。甘肅小型玉米收割機(jī)生產(chǎn)廠家 。寧夏牧神耕整機(jī)生產(chǎn)廠家

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    利用與谷粒箱7鄰接安裝的卸載機(jī)8向外部排出存儲(chǔ)于谷粒箱7的谷粒。在谷粒箱7的前部下端設(shè)有重量傳感器40，重量傳感器40基于谷粒箱7的總重量檢測(cè)谷粒的收量?！补攘］斔吐窂健橙鐖D3所示，脫粒裝置6與谷粒箱7通過谷粒輸送路徑10連結(jié)。谷粒輸送路徑10中具備設(shè)于脫粒裝置6的底部的一次物輸送絞龍10a、配置于脫粒裝置6與谷粒箱7之間的揚(yáng)送輸送機(jī)10b和貫通谷粒箱7的左側(cè)壁的前上部的橫向輸送絞龍10c。揚(yáng)送輸送機(jī)10b是斗式輸送機(jī)，環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈10e卷繞于鏈輪10d且橫跨揚(yáng)送輸送機(jī)10b的輸送方向兩端，在環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈10e的外周側(cè)以恒定間隔設(shè)有多個(gè)料斗10f。在脫粒裝置6的底部回收的谷粒被一次物輸送絞龍10a向脫粒裝置6的橫向右外側(cè)排出，之后，被揚(yáng)送輸送機(jī)10b朝向谷粒箱7的上方輸送，并被橫向輸送絞龍10c從谷粒箱7的外側(cè)向內(nèi)側(cè)輸送。如圖3以及圖4所示，在谷粒輸送路徑10的終止端區(qū)域，設(shè)有使谷粒向谷粒箱7的內(nèi)部飛散的谷粒放出裝置11。谷粒放出裝置11具備放出旋轉(zhuǎn)體12和覆蓋在放出旋轉(zhuǎn)體12的周圍的放出殼體13。放出旋轉(zhuǎn)體12是具有從橫向輸送絞龍10c延長(zhǎng)至輸送方向終止端側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸12a以及從旋轉(zhuǎn)軸12a在放出殼體13內(nèi)側(cè)的范圍向一個(gè)方向延伸出的投擲板12b的旋轉(zhuǎn)葉片。陜西小型玉米收割機(jī)廠家

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