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詳細說明
當所述三個以上的輸送裝置的任一個輸送裝置中的所述作物檢測傳感器檢測到作物時,所述自動控制起動。根據(jù)本結(jié)構(gòu),在脫粒裝置的前方檢測收割作物的作物檢測傳感器使脫粒裝置的自動控制起動,因此,以不延遲定時的方式進行脫粒裝置的自動控制。附圖說明***實施方式:圖1是表示聯(lián)合收割機的整體的左視圖。圖2是表示收割部以及輸送裝置的俯視圖。圖3是表示作物檢測傳感器的主視圖。圖4是控制系統(tǒng)的框圖。圖5是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖6是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖7是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖8是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖9是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖10是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖11是表示收割狀況檢測部的異常檢測的說明圖。第二實施方式:圖12是表示聯(lián)合收割機的整體的左視圖。圖13是表示收割部以及輸送裝置的俯視圖。圖14是表示作物檢測傳感器的主視圖,安徽青飼料收獲機生產(chǎn)廠家。圖15是控制系統(tǒng)的框圖,安徽青飼料收獲機生產(chǎn)廠家。圖16是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖17是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖,安徽青飼料收獲機生產(chǎn)廠家。圖18是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。圖19是表示收割狀況檢測部的計算結(jié)果的說明圖。湖南小麥收割機多少錢。安徽青飼料收獲機生產(chǎn)廠家
也可以是兩個轉(zhuǎn)換表中的一個轉(zhuǎn)換表中的轉(zhuǎn)換比率a為恒定值、另一個轉(zhuǎn)換表中的轉(zhuǎn)換比率a成比例變化的結(jié)構(gòu)。此時,在根據(jù)檢測值x的變化而切換了轉(zhuǎn)換表的情況下,也可以是轉(zhuǎn)換比率a呈階梯狀變化而非無級變化的結(jié)構(gòu)。(2)在上述實施方式中,轉(zhuǎn)換表t由多個轉(zhuǎn)換表構(gòu)成,但并不限定于該實施方式。例如,也可以如圖9所示,一個轉(zhuǎn)換表t由多個子表構(gòu)成,在存儲部33中*存儲一個該轉(zhuǎn)換表t。(3)在上述實施方式中,***閾值x1、第二閾值x2、第三閾值x3、第四閾值x4被設(shè)定為第二表t2、第三表t3、第四表t4、第五表t5中的檢測值x的下限值,但能夠適當確定***閾值x1、第二閾值x2、第三閾值x3、第四閾值x4的值屬于哪個轉(zhuǎn)換表。例如,也可以將***閾值x1、第二閾值x2、第三閾值x3、第四閾值x4設(shè)定為***表t1、第二表t2、第三表t3、第四表t4中的檢測值x的上限值。另外,也能夠在一個轉(zhuǎn)換表t中設(shè)定兩個閾值。例如,也能夠采用在檢測值x為***閾值x1以上且第二閾值x2以下的情況下,收量轉(zhuǎn)換部32選擇第二表t2的結(jié)構(gòu),還能夠采用在檢測值x為第三閾值x3以上且第四閾值x4以下的情況下,收量轉(zhuǎn)換部32選擇第四表t4的結(jié)構(gòu)。(4)并不限定于上述實施方式,也可以是全部轉(zhuǎn)換表t的轉(zhuǎn)換比率a均由恒定值構(gòu)成。陜西玉米收獲機河北大型玉米收獲機價格多少 。
在所述存儲部中,作為所述多個轉(zhuǎn)換表,存儲有在所述檢測值為比所述第二閾值大的第三閾值與比所述第三閾值大的第四閾值之間時使用的第四表和在所述檢測值比所述第四閾值大時使用的第五表,所述第五表中的所述轉(zhuǎn)換比率是與所述***表的所述轉(zhuǎn)換比率以及所述第三表的所述轉(zhuǎn)換比率為不同值的恒定值,所述第四表中的所述轉(zhuǎn)換比率以對所述第三表的所述轉(zhuǎn)換比率與所述第五表的所述轉(zhuǎn)換比率進行線性插值的方式根據(jù)所述檢測值成比例變化,所述第二表中的所述轉(zhuǎn)換比率的比例變化率比所述第四表中的所述轉(zhuǎn)換比率的比例變化率大。若向谷粒箱放出的谷粒的量變多,則谷粒被無遺漏地按壓于收量傳感器,施加于收量傳感器的壓力分布穩(wěn)定,因此收量傳感器的檢測值與實際收量接近線性比例的關(guān)系。根據(jù)本結(jié)構(gòu),若檢測值在第三閾值與第四閾值之間變化,則與檢測值在***閾值與第二閾值之間變化的情況相比,轉(zhuǎn)換比率的變化變得緩慢。由此,根據(jù)檢測值計算出的收量值的變化也變得極力接近線性比例的狀態(tài)。其結(jié)果,谷粒放出量多時的收量值的精度提高。附圖說明圖1是聯(lián)合收割機的右側(cè)視圖。圖2是聯(lián)合收割機的俯視圖。圖3是表示谷粒輸送路徑與谷粒箱的聯(lián)合收割機后視圖。
在以莖稈進入到進入范圍a1至a6中的a1至a5的收割方式進行收割作業(yè)的情況下,右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on),檢測到收割行數(shù)為五行或六行。如圖25所示,在以莖稈進入到進入范圍a1至a6中的a1、a2以及a3的收割方式進行收割作業(yè)的情況下,右端作物檢測傳感器s1以及**作物檢測傳感器s2成為檢測狀態(tài)(on),左端作物檢測傳感器s3成為非檢測狀態(tài)(off),檢測到收割行數(shù)為三行或四行。如圖26所示,在以莖稈*進入到進入范圍a1至a6中的a1的收割方式進行收割作業(yè)的情況下,右端作物檢測傳感器s1成為檢測狀態(tài)(on),**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3成為非檢測狀態(tài)(off),檢測到收割行數(shù)為一行或兩行。如圖27所示,在以莖稈進入到進入范圍a1至a6中的a4、a5以及a6的收割方式進行收割作業(yè)的情況下,右端作物檢測傳感器s1成為非檢測狀態(tài)(off),**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on),檢測到收割行數(shù)為三行或四行。如圖28所示,在以莖稈*進入到進入范圍a1至a6中的a6的收割方式進行收割作業(yè)的情況下,右端作物檢測傳感器s1以及**作物檢測傳感器s2成為非檢測狀態(tài)(off)。遼寧青飼料收獲機怎么樣。
并與控制系統(tǒng)形成反饋回路,形成閉環(huán)控制。外部信息傳感器是感受外界環(huán)境狀態(tài)、性質(zhì)和參數(shù)的傳感器,如視覺、觸覺、力覺傳感器等。這類傳感器在機器人的應用可提高機器人的適應、控制水平和機器人自治能力??刂葡到y(tǒng)一般由包括計算機控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)、電源裝置等硬件,以及運動控制及作業(yè)控制的各種軟件組成。2工業(yè)機器人工業(yè)機器人(Industrialrobot)是一種能自動控制、可重復編程、多功能、多自由度的操作機,用于搬運材料、工件或操持工具,完成各種作業(yè)。它可以是固定式或移動式。工業(yè)機器人的控制功能和結(jié)構(gòu)特點以及自治能力各有差異,但必須具備三個基本要求:采用以CPU為的控制器進行控制,如工業(yè)控制計算機、NC控制器、PLC等;能按輸人指令進行記憶和再現(xiàn);能**地按給定指令在三維空間內(nèi)進行操作。工業(yè)機器人的應用非常,制造業(yè)和非制造業(yè)各領(lǐng)域都可以采用。目前常用的工業(yè)機器人有噴涂機器人、點焊機器人、弧焊機器人、搬運機器人、裝配機器人、沖壓及壓鑄上下料機器人等,還有在特殊作業(yè)環(huán)境下采用的機器人。本篇所述的機器人一般意指工業(yè)機器人。3工業(yè)機器人的構(gòu)成一臺工業(yè)機器人一般由機器人本體、控制裝置和驅(qū)動單元三部分構(gòu)成。江蘇玉米秸稈收獲機價格多少。內(nèi)蒙古聯(lián)合整地機怎么樣
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七個分禾桿15在機體1的橫寬方向上隔開間隔地排列。在相鄰的分禾桿15之間,形成有將一行栽植行的直立莖稈向扶禾裝置16以及收割裝置10導入的導入路徑r。作為整體,形成有六行導入路徑r,可以收割六行栽植行的直立莖稈。在各分禾桿15的前端部支承有分禾器18。左端的分禾器18與右端的分禾器18之間的間隔為收割部6a的收割寬度w。在分禾器18的后側(cè),設(shè)置有在收割寬度方向(機體1的橫寬方向)上排列的六個扶禾裝置16。六個扶禾裝置16以一個扶禾裝置16與一行導入路徑r對應的狀態(tài)在機體1的橫寬方向上排列。在扶禾裝置16的下部的后方設(shè)置有推剪型的收割裝置10。收割裝置10以橫跨橫向兩端的分禾桿15的狀態(tài)設(shè)置,可以作用于被導入到了六行導入路徑r的直立莖稈。在收割裝置10的上方中的、與六行導入路徑r分別對應的部位,設(shè)置有扒攏帶21以及扒攏輪體22、24、26。在收割部6a中,能夠以六行收割的收割方式收割直立莖稈。在以下的說明中,關(guān)于六行導入路徑r,將從右端數(shù)***行導入路徑r稱為***導入路徑r1,將從右端數(shù)第二行導入路徑r稱為第二導入路徑r2,將從右端數(shù)第三行導入路徑r稱為第三導入路徑r3,將從右端數(shù)第四行導入路徑r稱為第四導入路徑r4。安徽青飼料收獲機生產(chǎn)廠家
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文章來源地址: http://www.cdcfah.com/cp/1541530.html
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