焊接工業(yè)機(jī)器人使用限制：（1）焊接機(jī)器人容許的加速度/減速度為m/s2。建議使加速度和減速度限制對(duì)稱，即一般設(shè)定Max和DecelMax相同的值。（2）如果將焊接機(jī)器人械參數(shù)﹨Max或﹨DecelMax設(shè)置為一個(gè)過低的值，則將系統(tǒng)變量ERRNO設(shè)置為。隨后，可用錯(cuò)誤處理器對(duì)該錯(cuò)誤進(jìn)行處理。（3）焊接機(jī)器人加速度/減速度限制適用于下一個(gè)執(zhí)行機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的命令，其后對(duì)運(yùn)動(dòng)指令始終有效，直至執(zhí)行新的PathLim指令設(shè)定新的值。（4）自動(dòng)設(shè)置焊接機(jī)器人加速度/減速度（PathLimFALSE，F(xiàn)ALSE），山東定制工業(yè)機(jī)器人廠家直銷，山東定制工業(yè)機(jī)器人廠家直銷，埋弧焊接小車，即不使用設(shè)定的情況，管道自動(dòng)焊接小車，當(dāng)使用重啟模式重置RAPID時(shí)，加載新的程序時(shí)和當(dāng)從起點(diǎn)開始執(zhí)行程序時(shí)設(shè)定為默認(rèn)狀態(tài)。（5）焊接機(jī)器人如果存在指令Set和PathLim的組合，山東定制工業(yè)機(jī)器人廠家直銷，則系統(tǒng)以下列順序降低加速度/減速度：先根據(jù)Set限制，再根據(jù)PathLim進(jìn)行限制。

    也能夠防止由搬運(yùn)對(duì)象物的熱量的影響導(dǎo)致的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源的損傷。本發(fā)明的手可以應(yīng)用于工業(yè)用機(jī)器人，所述工業(yè)用機(jī)器人是具備連接手并且保持手的手保持部的工業(yè)用機(jī)器人，將手叉的長度方向的一方設(shè)為方向、將方向的相反方向設(shè)為第二方向時(shí)，搬運(yùn)對(duì)象物裝載于手叉的第二方向側(cè)部分，手具備可動(dòng)部件，該可動(dòng)部件安裝第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)并且與支承部件一起在手叉的長度方向上移動(dòng)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源配置于比手與手保持部的連接部分靠方向側(cè)的位置，第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝于可動(dòng)部件的方向端側(cè)。在這種工業(yè)用機(jī)器人中，可以將各種尺寸的搬運(yùn)對(duì)象物適當(dāng)?shù)匮b載在手上。另外，在這種工業(yè)用機(jī)器人中，在手叉的長度方向上，可以使裝載在手上的搬運(yùn)對(duì)象物和移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源之間的距離較遠(yuǎn)，并且可以使裝載在手上的搬運(yùn)對(duì)象物和第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)之間的距離較遠(yuǎn)。因此，即使在將溫度較高的搬運(yùn)對(duì)象物裝載在手上的情況下，也能夠防止由搬運(yùn)對(duì)象物的熱量的影響導(dǎo)致的移動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源及第二移動(dòng)機(jī)構(gòu)的損傷。本發(fā)明的手可以應(yīng)用于具備手保持部和傾斜修正機(jī)構(gòu)的工業(yè)用機(jī)器人，所述手保持部連接手并且保持手，所述傾斜修正機(jī)構(gòu)修正裝載于手叉上的搬運(yùn)對(duì)象物相對(duì)于水平方向的傾斜。在這種工業(yè)用機(jī)器人中。

工業(yè)機(jī)器人**明顯的特點(diǎn)有以下幾個(gè)：(1)可編程。生產(chǎn)自動(dòng)化的進(jìn)一步發(fā)展是柔性啟動(dòng)化。工業(yè)機(jī)器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分。（2）擬人化。工業(yè)機(jī)器人在機(jī)械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外，智能化工業(yè)機(jī)器人還有許多類似人類的“生物傳感器”，如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負(fù)載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機(jī)器人對(duì)周圍環(huán)境的自適應(yīng)能力。

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