***表t1、第三表t3以及第五表t5的檢測范圍在檢測值x與實(shí)際的收量的關(guān)系中是線性比例的關(guān)系容易成立的范圍。因此，***表t1、第三表t3以及第五表t5分別具有在檢測范圍內(nèi)的整個(gè)范圍內(nèi)保持恒定的單一的轉(zhuǎn)換比率a10、a30、a50。如圖6以及圖8的圖表所示，***表t1中的檢測值x(1至9)與收量值v(v10至v19)之間的關(guān)系成為線性比例的關(guān)系。另外，第三表t3中的檢測值x(20至29)與收量值v(v30至v39)之間的關(guān)系也成為線性比例的關(guān)系，第五表t5中的檢測值x(40以上)與收量值v(v50以上)之間的關(guān)系也成為線性比例的關(guān)系。注意，轉(zhuǎn)換比率a10、a30、a50是通過實(shí)驗(yàn)適當(dāng)確定的數(shù)值。存在檢測值x跨越***閾值x1、第二閾值x2、第三閾值x3、第四閾值x4中的任意一個(gè)閾值微小地變化而切換對轉(zhuǎn)換表t的選擇的情況。此時(shí)，若轉(zhuǎn)換比率a的值變化為不同的值，則擔(dān)心即使檢測值x的變化微小，收量值v的值也會(huì)呈階梯狀變化，使得收量值v與實(shí)際收量彼此偏離。例如，如圖8的圖表中的虛線所示，在第二表t2的檢測范圍中，在轉(zhuǎn)換比率a10的情況下與在轉(zhuǎn)換比率a30的情況下，即使檢測值x為相同的值，吉林大型玉米收獲機(jī)多少錢一臺(tái)，計(jì)算出的收量值v也成為不同的值，吉林大型玉米收獲機(jī)多少錢一臺(tái)。因此，吉林大型玉米收獲機(jī)多少錢一臺(tái)，將第二表t2以及第四表t4構(gòu)成為。江蘇小型玉米收獲機(jī)價(jià)格多少。吉林大型玉米收獲機(jī)多少錢一臺(tái)

    具備收割狀況檢測部31、***數(shù)據(jù)保存部35、第二數(shù)據(jù)保存部36以及顯示控制部33。在控制裝置30連接有收獲數(shù)據(jù)收集裝置32以及顯示裝置34。在右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的每一個(gè)中，通過檢測部28檢測右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測狀態(tài)以及非檢測狀態(tài)，右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息通過檢測部28發(fā)送到控制裝置30。用于基于右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息來計(jì)算收割行數(shù)的數(shù)據(jù)被預(yù)先輸入到***數(shù)據(jù)保存部35。另外，用于計(jì)算與右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息對應(yīng)的莖稈進(jìn)入范圍的數(shù)據(jù)被預(yù)先輸入到***數(shù)據(jù)保存部35。用于基于右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息對異常進(jìn)行計(jì)算的數(shù)據(jù)被預(yù)先輸入到第二數(shù)據(jù)保存部36。若將右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息輸入到控制裝置30，則在收割狀況檢測部31中。河南大型玉米收割機(jī)價(jià)格多少天津小型玉米收割機(jī)價(jià)格多少。

    并與控制系統(tǒng)形成反饋回路，形成閉環(huán)控制。外部信息傳感器是感受外界環(huán)境狀態(tài)、性質(zhì)和參數(shù)的傳感器，如視覺、觸覺、力覺傳感器等。這類傳感器在機(jī)器人的應(yīng)用可提高機(jī)器人的適應(yīng)、控制水平和機(jī)器人自治能力。控制系統(tǒng)一般由包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源裝置等硬件，以及運(yùn)動(dòng)控制及作業(yè)控制的各種軟件組成。2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人(Industrialrobot)是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)，用于搬運(yùn)材料、工件或操持工具，完成各種作業(yè)。它可以是固定式或移動(dòng)式。工業(yè)機(jī)器人的控制功能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及自治能力各有差異，但必須具備三個(gè)基本要求:采用以CPU為的控制器進(jìn)行控制，如工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、NC控制器、PLC等;能按輸人指令進(jìn)行記憶和再現(xiàn);能**地按給定指令在三維空間內(nèi)進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常，制造業(yè)和非制造業(yè)各領(lǐng)域都可以采用。目前常用的工業(yè)機(jī)器人有噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、沖壓及壓鑄上下料機(jī)器人等，還有在特殊作業(yè)環(huán)境下采用的機(jī)器人。本篇所述的機(jī)器人一般意指工業(yè)機(jī)器人。3工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)器人本體、控制裝置和驅(qū)動(dòng)單元三部分構(gòu)成。

    將來自收割部6a的收割莖稈向后方輸送并向脫粒供給鏈12的始端部供給的輸送部6b。〔關(guān)于收割部的結(jié)構(gòu)〕如圖1、2所示，收割部6a具備從收割部框架14的前端部分向前延伸的七個(gè)分禾桿15。七個(gè)分禾桿15在機(jī)體1的橫寬方向上隔開間隔地排列。在相鄰的分禾桿15之間，形成有將一行栽植行的直立莖稈向扶禾裝置16以及收割裝置10導(dǎo)入的導(dǎo)入路徑r。作為整體，形成有六行導(dǎo)入路徑r，可以收割六行栽植行的直立莖稈。在各分禾桿15的前端部支承有分禾器18。左端的分禾器18與右端的分禾器18之間的間隔為收割部6a的收割寬度w。在分禾器18的后側(cè)，設(shè)置有在收割寬度方向(機(jī)體1的橫寬方向)上排列的六個(gè)扶禾裝置16。六個(gè)扶禾裝置16以一個(gè)扶禾裝置16與一行導(dǎo)入路徑r對應(yīng)的狀態(tài)在機(jī)體1的橫寬方向上排列。在扶禾裝置16的下部的后方設(shè)置有推剪型的收割裝置10。收割裝置10以橫跨橫向兩端的分禾桿15的狀態(tài)設(shè)置，可以作用于被導(dǎo)入到了六行導(dǎo)入路徑r的直立莖稈。在收割裝置10的上方中的、與六行導(dǎo)入路徑r分別對應(yīng)的部位，設(shè)置有扒攏帶21以及扒攏輪體22、24、26。在收割部6a中，能夠以六行收割的收割方式收割直立莖稈。在以下的說明中，關(guān)于六行導(dǎo)入路徑r，將從右端數(shù)***行導(dǎo)入路徑r稱為***導(dǎo)入路徑r1。河南青貯收獲機(jī)多少錢一臺(tái)。

    其從所述脫粒裝置向所述谷粒箱輸送谷粒；收量傳感器，其檢測基于通過所述谷粒輸送路徑的谷粒的量的壓力；收量轉(zhuǎn)換部，其將由所述收量傳感器檢測出的檢測值轉(zhuǎn)換為表示收量的收量值；存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)有將所述檢測值轉(zhuǎn)換為所述收量值的轉(zhuǎn)換比率不同的多個(gè)轉(zhuǎn)換表；所述收量轉(zhuǎn)換部在進(jìn)行所述檢測值的轉(zhuǎn)換時(shí)，根據(jù)所述檢測值的大小從所述多個(gè)轉(zhuǎn)換表中選擇一個(gè)轉(zhuǎn)換表用于轉(zhuǎn)換。根據(jù)本發(fā)明，通過根據(jù)檢測值的大小從多個(gè)轉(zhuǎn)換表中選擇一個(gè)轉(zhuǎn)換表，使得收量轉(zhuǎn)換部能夠切換轉(zhuǎn)換比率并將檢測值轉(zhuǎn)換為收量值。在特定的范圍內(nèi)的檢測值中，通過使轉(zhuǎn)換表具有將實(shí)際收量與收量值優(yōu)化成近似的轉(zhuǎn)換比率的結(jié)構(gòu)，使得收量轉(zhuǎn)換部能夠根據(jù)檢測值的范圍選擇比較好的轉(zhuǎn)換表。其結(jié)果，能夠基于收量傳感器的檢測值高精度地計(jì)算從谷粒輸送路徑向谷粒箱放出的谷粒的收量。在本發(fā)明中，推薦的是，所述檢測值越大，所述轉(zhuǎn)換表越是選擇所述轉(zhuǎn)換比率小的轉(zhuǎn)換表，并且，所述檢測值越小，所述轉(zhuǎn)換表越是選擇所述轉(zhuǎn)換比率大的轉(zhuǎn)換表。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，即使在谷粒的放出量較少，相對于實(shí)際谷粒放出量的收量傳感器的應(yīng)變量較小的情況下。天津小型玉米收獲機(jī)價(jià)格多少 。湖北小型玉米收獲機(jī)多少錢

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    在左端的輸送裝置19l的輸送路徑27r中設(shè)置有作物檢測傳感器s3(以下，稱為左端作物檢測傳感器s3)。利用左端作物檢測傳感器s3檢測輸送路徑27r中的莖稈的存在。左端作物檢測傳感器s3設(shè)置在比扒攏輪體26靠輸送方向下游側(cè)的位置。如圖14所示，右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3由以支承軸29的軸芯p為擺動(dòng)支點(diǎn)能夠擺動(dòng)地支承于取出檢測傳感器的檢測信息的檢測部28的擺動(dòng)桿構(gòu)成。在本實(shí)施方式中，檢測部28由檢測開關(guān)構(gòu)成。擺動(dòng)桿在非檢測狀態(tài)時(shí)，以擺動(dòng)桿的自由端側(cè)部分進(jìn)入輸送路徑23r、25r、27r的狀態(tài)支承于檢測部28。擺動(dòng)桿與在輸送路徑23r、25r、27r上輸送的收割莖稈接觸而由收割莖稈進(jìn)行擺動(dòng)操作，從而成為檢測莖稈的存在的狀態(tài)。如圖14所示，擺動(dòng)桿配置于輸送路徑23r、25r、27r中的、與供收割莖稈的穗梢側(cè)部分通過的部分相比靠近供收割莖稈的根部側(cè)部分通過的部分的部位。擺動(dòng)桿的基于莖稈的擺動(dòng)操作由收割莖稈中的、相對于操作反作用力的阻力比穗梢部分強(qiáng)的根部側(cè)部分進(jìn)行。如圖15所示，右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3各自的檢測部28與控制裝置30連結(jié)?？刂蒲b置30利用微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成。吉林大型玉米收獲機(jī)多少錢一臺(tái)

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