示出了收割狀況檢測部31構(gòu)成為將作物檢測傳感器的檢測結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的例子，但也可以不具備將作物檢測傳感器的檢測結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理的功能。工業(yè)實(shí)用性本發(fā)明可以應(yīng)用于能夠收割的栽植行數(shù)不限于六行而是五行或七行以上的聯(lián)合收割機(jī)。第二實(shí)施方式：以下，遼寧小型玉米收割機(jī)廠家，遼寧小型玉米收割機(jī)廠家，基于附圖來說明作為本發(fā)明的一例的另一實(shí)施方式。需要說明的是，在以下的說明中，關(guān)于聯(lián)合收割機(jī)的機(jī)體，將圖12所示的箭頭f的方向設(shè)為“機(jī)體前方”，將箭頭b的方向設(shè)為“機(jī)體后方”，將箭頭u的方向設(shè)為“機(jī)體上方”，將箭頭d的方向設(shè)為“機(jī)體下方”，將紙面正面?zhèn)鹊姆较蛟O(shè)為“機(jī)體左方”，將紙面背面?zhèn)鹊姆较蛟O(shè)為“機(jī)體右方”。如圖12所示，聯(lián)合收割機(jī)具備將桿形的框架件等組合而構(gòu)成的機(jī)體1、以及裝備在機(jī)體1的下部的左右一對履帶式的行駛裝置2。在機(jī)體1的前部的橫向一端側(cè)部分形成有駕駛部3。在駕駛部3具備覆蓋操縱空間的駕駛室4。在機(jī)體1的前部設(shè)置有收割輸送裝置6。收割輸送裝置6在機(jī)體1的前部的與駕駛部側(cè)相反的一側(cè)的橫側(cè)部分被支承為能夠在下降作業(yè)狀態(tài)與上升非作業(yè)狀態(tài)之間進(jìn)行擺動(dòng)升降操作。在機(jī)體1的后部以橫向排列狀態(tài)設(shè)置有脫粒裝置7和谷粒箱8，遼寧小型玉米收割機(jī)廠家。在谷粒箱8的后端部連接有谷粒排出裝置9。甘肅大型玉米收割機(jī)生產(chǎn)廠家 。遼寧小型玉米收割機(jī)廠家

    三個(gè)輸送裝置19在輸送裝置19的輸送方向上游側(cè)的部分在收割寬度方向上排列。三個(gè)輸送裝置19橫跨收割裝置10的上方和設(shè)定在收割裝置10的后方的匯合部位20而設(shè)置。匯合后輸送裝置11橫跨匯合部位20和脫粒裝置7的前部而設(shè)置。如圖2所示，三個(gè)輸送裝置19中的右端的輸送裝置19r橫跨收割裝置10中的收割來自***導(dǎo)入路徑r1以及第二導(dǎo)入路徑r2的直立莖稈的部位的上方和匯合部位20而設(shè)置。具體而言，如圖2所示，右端的輸送裝置19r具備：設(shè)置在收割裝置10的上方的左右一對扒攏輪體22；通過帶有突起的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈和夾持導(dǎo)軌將左右的扒攏輪體22從收割裝置10向后方扒攏輸送的收割莖稈的根部側(cè)部分夾持輸送至匯合部位20的根部側(cè)輸送部23a；以及將左右的扒攏輪體22從收割裝置10向后方扒攏輸送的收割莖稈的穗梢側(cè)部分卡止輸送至匯合部位20的穗梢側(cè)卡止輸送部23b。穗梢側(cè)卡止輸送部23b由通過具備卡止輸送臂的環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈將扒攏輪體22向后方扒攏輸送的收割莖稈的穗梢側(cè)部分卡止輸送至脫粒供給鏈12的前方附近的穗梢側(cè)輸送裝置23中的從扒攏輪體22的上方至匯合部位20的始端側(cè)部分構(gòu)成。如圖2所示。陜西聯(lián)合收割機(jī)價(jià)格山西玉米秸稈收獲機(jī)生產(chǎn)廠家 。

    以檢測值x大的一側(cè)的轉(zhuǎn)換表t中的轉(zhuǎn)換比率a的比例變化率比檢測值x小的一側(cè)的轉(zhuǎn)換表t中的轉(zhuǎn)換比率a的比例變化率小的方式構(gòu)成了轉(zhuǎn)換表t。在本實(shí)施方式中，檢測值x大的一側(cè)的第四表t4中的轉(zhuǎn)換比率a的比例變化率比檢測值x小的一側(cè)的第二表t2中的轉(zhuǎn)換比率a的比例變化率小。由此，第四表t4的檢測范圍內(nèi)的檢測值x與收量值v的關(guān)系極力接近線性比例的關(guān)系。轉(zhuǎn)換表t的構(gòu)思適用于圖1所示的重量傳感器40對谷?？傊亓康挠?jì)算。例如，在由于谷粒箱7的形狀等因素而使谷粒開始偏斜地存儲(chǔ)于谷粒箱7的一部分的情況下，檢測總重量的重量傳感器40的檢測值和實(shí)際谷?？傊亓坑锌赡懿怀蔀榫€性比例關(guān)系。這種情況下，基于與轉(zhuǎn)換表t相同的構(gòu)思，收量轉(zhuǎn)換部32根據(jù)重量傳感器40的檢測值的大小，使用從轉(zhuǎn)換比率不同的多個(gè)轉(zhuǎn)換表中選擇出的一個(gè)轉(zhuǎn)換表，將重量傳感器40的檢測值轉(zhuǎn)換為收量值?！财渌麑?shí)施方式〕本發(fā)明并不限定于上述實(shí)施方式所例示的結(jié)構(gòu)，以下將例示本發(fā)明的**性的其他實(shí)施方式。(1)在上述實(shí)施方式中，五個(gè)轉(zhuǎn)換表t存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部33，但并不限定于該實(shí)施方式，表的個(gè)數(shù)為兩個(gè)以上即可。例如。

    并與控制系統(tǒng)形成反饋回路，形成閉環(huán)控制。外部信息傳感器是感受外界環(huán)境狀態(tài)、性質(zhì)和參數(shù)的傳感器，如視覺、觸覺、力覺傳感器等。這類傳感器在機(jī)器人的應(yīng)用可提高機(jī)器人的適應(yīng)、控制水平和機(jī)器人自治能力。控制系統(tǒng)一般由包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源裝置等硬件，以及運(yùn)動(dòng)控制及作業(yè)控制的各種軟件組成。2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人(Industrialrobot)是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)，用于搬運(yùn)材料、工件或操持工具，完成各種作業(yè)。它可以是固定式或移動(dòng)式。工業(yè)機(jī)器人的控制功能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及自治能力各有差異，但必須具備三個(gè)基本要求:采用以CPU為的控制器進(jìn)行控制，如工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、NC控制器、PLC等;能按輸人指令進(jìn)行記憶和再現(xiàn);能**地按給定指令在三維空間內(nèi)進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常，制造業(yè)和非制造業(yè)各領(lǐng)域都可以采用。目前常用的工業(yè)機(jī)器人有噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、沖壓及壓鑄上下料機(jī)器人等，還有在特殊作業(yè)環(huán)境下采用的機(jī)器人。本篇所述的機(jī)器人一般意指工業(yè)機(jī)器人。3工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)器人本體、控制裝置和驅(qū)動(dòng)單元三部分構(gòu)成。甘肅玉米秸稈收獲機(jī)生產(chǎn)廠家 。

    左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on)，檢測到收割行數(shù)為一行或兩行。如圖29所示，在以莖稈進(jìn)入到進(jìn)入范圍a1至a6中的a1、a2以及a6的收割方式進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，右端作物檢測傳感器s1以及左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on)，**作物檢測傳感器s2成為非檢測狀態(tài)(on)，檢測到收割行數(shù)為三行或四行。如圖30所示，在以莖稈進(jìn)入到進(jìn)入范圍a1至a6中的、a1、a5以及a6的收割方式進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，右端作物檢測傳感器s1以及左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on)，**作物檢測傳感器s2成為非檢測狀態(tài)(on)，檢測到收割行數(shù)為三行或四行。如圖24至圖30所示，即便只能檢測到不確定的收割行數(shù)，也能夠大致檢測莖稈的進(jìn)入范圍，從而可以進(jìn)行收獲數(shù)據(jù)的收集。在檢測莖稈的進(jìn)入范圍并檢測行數(shù)準(zhǔn)確的收割行數(shù)的情況下，除了設(shè)置右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3之外，例如還可以通過在所有的分禾器之間設(shè)置作物檢測傳感器來進(jìn)行檢測?！?*的輸送裝置的結(jié)構(gòu)〕如圖13所示，**的輸送裝置19c具備：設(shè)置在收割裝置10的上方的左右一對扒攏輪體24；將來自左右的扒攏輪體24的收割莖稈輸送到右端的輸送裝置19r的中途部位的始端側(cè)輸送部25。小麥?zhǔn)崭顧C(jī)多少錢一臺(tái) 。黑龍江牽引式青貯機(jī)怎么樣

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    擺動(dòng)桿的基于莖稈的擺動(dòng)操作由收割莖稈中的、相對于操作反作用力的阻力比穗梢部分強(qiáng)的根部側(cè)部分進(jìn)行。如圖4所示，右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3各自的檢測部28與控制裝置30連結(jié)?？刂蒲b置30利用微型計(jì)算機(jī)構(gòu)成，具備收割狀況檢測部31、***數(shù)據(jù)保存部35、第二數(shù)據(jù)保存部36以及顯示控制部33。在控制裝置30連接有收獲數(shù)據(jù)收集裝置32以及顯示裝置34。在右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的每一個(gè)中，通過檢測部28檢測右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測狀態(tài)以及非檢測狀態(tài)，右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息通過檢測部28發(fā)送到控制裝置30。用于基于右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息來計(jì)算收割行數(shù)的數(shù)據(jù)被預(yù)先輸入到***數(shù)據(jù)保存部35。另外，用于計(jì)算與右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息對應(yīng)的莖稈進(jìn)入范圍的數(shù)據(jù)被預(yù)先輸入到***數(shù)據(jù)保存部35。遼寧小型玉米收割機(jī)廠家

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