在位于檢測(cè)到作物的所述作物檢測(cè)傳感器和檢測(cè)到作物的所述作物檢測(cè)傳感器之間的所述作物檢測(cè)傳感器未檢測(cè)到作物時(shí)，所述收割狀況檢測(cè)部將所述作物檢測(cè)傳感器的檢測(cè)結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在產(chǎn)生了作物檢測(cè)傳感器發(fā)生故障等異常時(shí)，能夠通過(guò)由收割狀況檢測(cè)部進(jìn)行的數(shù)據(jù)的處理立刻知曉異常產(chǎn)生，因此，可以迅速采取將作業(yè)中斷等針對(duì)異常產(chǎn)生的應(yīng)對(duì)。本發(fā)明的第二方面提供一種聯(lián)合收割機(jī)，其具備：具有能夠進(jìn)行五行以上的收割的收割寬度的收割部、以及將收割部的收割作物向后方的匯合部位輸送的三個(gè)以上的輸送裝置，即便在進(jìn)行多行收割時(shí)或*在收割部的收割寬度方向上的一部分進(jìn)行收割時(shí)，也可以得到能夠知曉被收割的作物進(jìn)入到收割部中的收割寬度方向上的哪個(gè)范圍的信息。用于解決課題的方案本發(fā)明的聯(lián)合收割機(jī)具備：收割部，陜西青飼料收獲機(jī)報(bào)價(jià)，陜西青飼料收獲機(jī)報(bào)價(jià)，所述收割部設(shè)置于機(jī)體的前部分，具有能夠收割五行以上的栽植行的作物的收割寬度；三個(gè)以上的輸送裝置，所述三個(gè)以上的輸送裝置在所述收割部的收割寬度方向上排列設(shè)置，將由所述收割部收割的收割作物向后方的匯合部位輸送；作物檢測(cè)傳感器，陜西青飼料收獲機(jī)報(bào)價(jià)，所述作物檢測(cè)傳感器設(shè)置于所述三個(gè)以上的輸送裝置各自的輸送路徑。河南玉米收獲機(jī)多少錢(qián)一臺(tái)。陜西青飼料收獲機(jī)報(bào)價(jià)

    在該聯(lián)合收割機(jī)中，使收割輸送裝置6下降到下降作業(yè)狀態(tài)，在該狀態(tài)下使機(jī)體1行駛，從而可以進(jìn)行作為田地的作物的稻子、麥子等的收割作業(yè)。即，在收割輸送裝置6中，位于機(jī)體1的前方的直立莖稈被收割部6a收割，被收割的收割莖稈通過(guò)輸送部6b向脫粒裝置7的前部輸送。在脫粒裝置7中，來(lái)自輸送部6b的匯合后輸送裝置11(參照?qǐng)D13)的收割莖稈的根部側(cè)通過(guò)脫粒供給鏈12朝向脫粒裝置7的后方夾持輸送，收割莖稈的穗梢側(cè)***入到脫粒室(未圖示)并通過(guò)旋轉(zhuǎn)的脫粒筒(未圖示)進(jìn)行脫粒處理，脫粒處理后的谷粒與塵埃進(jìn)行分選。分選后的谷粒通過(guò)揚(yáng)谷裝置5輸送并儲(chǔ)存于谷粒箱8。谷粒箱8中儲(chǔ)存的谷粒通過(guò)谷粒排出裝置9排出?！碴P(guān)于收割輸送裝置的結(jié)構(gòu)〕如圖12、13所示收割輸送裝置6具有：從機(jī)體1的前部向前方以下前方姿勢(shì)且能夠上下擺動(dòng)地延伸的收割部框架14；支承于收割部框架14的前端部分并收割直立莖稈的收割部6a；以及橫跨收割部6a的后部分和脫粒裝置7的前部而設(shè)置，將來(lái)自收割部6a的收割莖稈向后方輸送并向脫粒供給鏈12的始端部供給的輸送部6b。〔關(guān)于收割部的結(jié)構(gòu)〕如圖12、13所示，收割部6a具備從收割部框架14的前端部分向前延伸的七個(gè)分禾桿15。黑龍江水稻收獲機(jī)多少錢(qián)內(nèi)蒙古玉米收獲機(jī)怎么樣。

    利用與谷粒箱7鄰接安裝的卸載機(jī)8向外部排出存儲(chǔ)于谷粒箱7的谷粒。在谷粒箱7的前部下端設(shè)有重量傳感器40，重量傳感器40基于谷粒箱7的總重量檢測(cè)谷粒的收量。〔谷粒輸送路徑〕如圖3所示，脫粒裝置6與谷粒箱7通過(guò)谷粒輸送路徑10連結(jié)。谷粒輸送路徑10中具備設(shè)于脫粒裝置6的底部的一次物輸送絞龍10a、配置于脫粒裝置6與谷粒箱7之間的揚(yáng)送輸送機(jī)10b和貫通谷粒箱7的左側(cè)壁的前上部的橫向輸送絞龍10c。揚(yáng)送輸送機(jī)10b是斗式輸送機(jī)，環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈10e卷繞于鏈輪10d且橫跨揚(yáng)送輸送機(jī)10b的輸送方向兩端，在環(huán)形轉(zhuǎn)動(dòng)鏈10e的外周側(cè)以恒定間隔設(shè)有多個(gè)料斗10f。在脫粒裝置6的底部回收的谷粒被一次物輸送絞龍10a向脫粒裝置6的橫向右外側(cè)排出，之后，被揚(yáng)送輸送機(jī)10b朝向谷粒箱7的上方輸送，并被橫向輸送絞龍10c從谷粒箱7的外側(cè)向內(nèi)側(cè)輸送。如圖3以及圖4所示，在谷粒輸送路徑10的終止端區(qū)域，設(shè)有使谷粒向谷粒箱7的內(nèi)部飛散的谷粒放出裝置11。谷粒放出裝置11具備放出旋轉(zhuǎn)體12和覆蓋在放出旋轉(zhuǎn)體12的周?chē)姆懦鰵んw13。放出旋轉(zhuǎn)體12是具有從橫向輸送絞龍10c延長(zhǎng)至輸送方向終止端側(cè)的旋轉(zhuǎn)軸12a以及從旋轉(zhuǎn)軸12a在放出殼體13內(nèi)側(cè)的范圍向一個(gè)方向延伸出的投擲板12b的旋轉(zhuǎn)葉片。

    在所述存儲(chǔ)部中，作為所述多個(gè)轉(zhuǎn)換表，存儲(chǔ)有在所述檢測(cè)值為比所述第二閾值大的第三閾值與比所述第三閾值大的第四閾值之間時(shí)使用的第四表和在所述檢測(cè)值比所述第四閾值大時(shí)使用的第五表，所述第五表中的所述轉(zhuǎn)換比率是與所述***表的所述轉(zhuǎn)換比率以及所述第三表的所述轉(zhuǎn)換比率為不同值的恒定值，所述第四表中的所述轉(zhuǎn)換比率以對(duì)所述第三表的所述轉(zhuǎn)換比率與所述第五表的所述轉(zhuǎn)換比率進(jìn)行線(xiàn)性插值的方式根據(jù)所述檢測(cè)值成比例變化，所述第二表中的所述轉(zhuǎn)換比率的比例變化率比所述第四表中的所述轉(zhuǎn)換比率的比例變化率大。若向谷粒箱放出的谷粒的量變多，則谷粒被無(wú)遺漏地按壓于收量傳感器，施加于收量傳感器的壓力分布穩(wěn)定，因此收量傳感器的檢測(cè)值與實(shí)際收量接近線(xiàn)性比例的關(guān)系。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，若檢測(cè)值在第三閾值與第四閾值之間變化，則與檢測(cè)值在***閾值與第二閾值之間變化的情況相比，轉(zhuǎn)換比率的變化變得緩慢。由此，根據(jù)檢測(cè)值計(jì)算出的收量值的變化也變得極力接近線(xiàn)性比例的狀態(tài)。其結(jié)果，谷粒放出量多時(shí)的收量值的精度提高。附圖說(shuō)明圖1是聯(lián)合收割機(jī)的右側(cè)視圖。圖2是聯(lián)合收割機(jī)的俯視圖。圖3是表示谷粒輸送路徑與谷粒箱的聯(lián)合收割機(jī)后視圖。江蘇玉米籽粒收獲機(jī)價(jià)格多少。

    并與控制系統(tǒng)形成反饋回路，形成閉環(huán)控制。外部信息傳感器是感受外界環(huán)境狀態(tài)、性質(zhì)和參數(shù)的傳感器，如視覺(jué)、觸覺(jué)、力覺(jué)傳感器等。這類(lèi)傳感器在機(jī)器人的應(yīng)用可提高機(jī)器人的適應(yīng)、控制水平和機(jī)器人自治能力。控制系統(tǒng)一般由包括計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、電源裝置等硬件，以及運(yùn)動(dòng)控制及作業(yè)控制的各種軟件組成。2工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人(Industrialrobot)是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能、多自由度的操作機(jī)，用于搬運(yùn)材料、工件或操持工具，完成各種作業(yè)。它可以是固定式或移動(dòng)式。工業(yè)機(jī)器人的控制功能和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)以及自治能力各有差異，但必須具備三個(gè)基本要求:采用以CPU為的控制器進(jìn)行控制，如工業(yè)控制計(jì)算機(jī)、NC控制器、PLC等;能按輸人指令進(jìn)行記憶和再現(xiàn);能**地按給定指令在三維空間內(nèi)進(jìn)行操作。工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用非常，制造業(yè)和非制造業(yè)各領(lǐng)域都可以采用。目前常用的工業(yè)機(jī)器人有噴涂機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、沖壓及壓鑄上下料機(jī)器人等，還有在特殊作業(yè)環(huán)境下采用的機(jī)器人。本篇所述的機(jī)器人一般意指工業(yè)機(jī)器人。3工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)器人本體、控制裝置和驅(qū)動(dòng)單元三部分構(gòu)成。小麥?zhǔn)崭顧C(jī)多少錢(qián)一臺(tái) 。河北小型玉米收割機(jī)廠(chǎng)家

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    伺服電動(dòng)機(jī)與位置檢測(cè)傳感器、速度檢側(cè)傳感器、制動(dòng)器或減速器等各元、部件組成的整體部件稱(chēng)驅(qū)動(dòng)單元。液壓驅(qū)動(dòng)器在機(jī)器人中應(yīng)用多的是液壓缸(直線(xiàn)式或擺動(dòng)式)，液壓缸和伺服閥或比例閥也可組成液壓伺服機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)式主要是氣缸和氣動(dòng)馬達(dá)。通常的操作機(jī)構(gòu)中的基本部件是手仲和手腕，它由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和往復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)組成。其結(jié)構(gòu)形式一般為空間或平面機(jī)構(gòu)，多數(shù)機(jī)器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機(jī)構(gòu)，一般由3～10個(gè)自由度組成，工業(yè)機(jī)器人一般為3～6個(gè)自由度。由于機(jī)器人具有多自由度手嘴、手腕的機(jī)構(gòu)，使操作運(yùn)動(dòng)具有通用性和靈活性。末端執(zhí)行器是機(jī)器人手腕末端機(jī)械接口所連接的直接參與作業(yè)的機(jī)構(gòu)，如夾持器、焊鉗、焊槍、噴槍或其他作業(yè)工具、傳感器等。移動(dòng)裝置分為輪式、履帶式、步行式等幾種，也可用如螺旋漿式的其他形式的推進(jìn)機(jī)構(gòu)。工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的機(jī)器人多采用輪式機(jī)構(gòu)。感知器可分為兩種主要類(lèi)型，即:感知機(jī)器人內(nèi)部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的內(nèi)部感知器和感知外界環(huán)境狀態(tài)信息的外部感知器。感知器基本上由各類(lèi)傳感器組成。因此，機(jī)器人所用傳感器可分為內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器。機(jī)器人的內(nèi)部信息傳感器主要用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的位里、速度和加速度等信息。陜西青飼料收獲機(jī)報(bào)價(jià)

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