伺服電動機與位置檢測傳感器、速度檢側(cè)傳感器、制動器或減速器等各元、部件組成的整體部件稱驅(qū)動單元。液壓驅(qū)動器在機器人中應(yīng)用多的是液壓缸(直線式或擺動式)，液壓缸和伺服閥或比例閥也可組成液壓伺服機構(gòu)。氣動式主要是氣缸和氣動馬達(dá)。通常的操作機構(gòu)中的基本部件是手仲和手腕，它由旋轉(zhuǎn)運動和往復(fù)運動的機構(gòu)組成，湖北聯(lián)合整地機電話。其結(jié)構(gòu)形式一般為空間或平面機構(gòu)，多數(shù)機器人的手臂和手腕是由關(guān)節(jié)和桿件構(gòu)成的空間機構(gòu)，一般由3～10個自由度組成，工業(yè)機器人一般為3～6個自由度。由于機器人具有多自由度手嘴、手腕的機構(gòu)，使操作運動具有通用性和靈活性。末端執(zhí)行器是機器人手腕末端機械接口所連接的直接參與作業(yè)的機構(gòu)，如夾持器、焊鉗，湖北聯(lián)合整地機電話、焊槍、噴槍或其他作業(yè)工具、傳感器等。移動裝置分為輪式、履帶式、步行式等幾種，也可用如螺旋漿式的其他形式的推進(jìn)機構(gòu)。工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的機器人多采用輪式機構(gòu)，湖北聯(lián)合整地機電話。感知器可分為兩種主要類型，即:感知機器人內(nèi)部運動狀態(tài)的內(nèi)部感知器和感知外界環(huán)境狀態(tài)信息的外部感知器。感知器基本上由各類傳感器組成。因此，機器人所用傳感器可分為內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器。機器人的內(nèi)部信息傳感器主要用于檢測機器人運動狀態(tài)的位里、速度和加速度等信息。河北辣椒收獲機生產(chǎn)廠家。湖北聯(lián)合整地機電話

    在位于檢測到作物的所述作物檢測傳感器和檢測到作物的所述作物檢測傳感器之間的所述作物檢測傳感器未檢測到作物時，所述收割狀況檢測部將所述作物檢測傳感器的檢測結(jié)果作為異常數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，在產(chǎn)生了作物檢測傳感器發(fā)生故障等異常時，能夠通過由收割狀況檢測部進(jìn)行的數(shù)據(jù)的處理立刻知曉異常產(chǎn)生，因此，可以迅速采取將作業(yè)中斷等針對異常產(chǎn)生的應(yīng)對。本發(fā)明的第二方面提供一種聯(lián)合收割機，其具備：具有能夠進(jìn)行五行以上的收割的收割寬度的收割部、以及將收割部的收割作物向后方的匯合部位輸送的三個以上的輸送裝置，即便在進(jìn)行多行收割時或*在收割部的收割寬度方向上的一部分進(jìn)行收割時，也可以得到能夠知曉被收割的作物進(jìn)入到收割部中的收割寬度方向上的哪個范圍的信息。用于解決課題的方案本發(fā)明的聯(lián)合收割機具備：收割部，所述收割部設(shè)置于機體的前部分，具有能夠收割五行以上的栽植行的作物的收割寬度；三個以上的輸送裝置，所述三個以上的輸送裝置在所述收割部的收割寬度方向上排列設(shè)置，將由所述收割部收割的收割作物向后方的匯合部位輸送；作物檢測傳感器，所述作物檢測傳感器設(shè)置于所述三個以上的輸送裝置各自的輸送路徑。山東小型玉米收獲機生產(chǎn)廠家山西小型玉米收割機生產(chǎn)廠家。

    七個分禾桿15在機體1的橫寬方向上隔開間隔地排列。在相鄰的分禾桿15之間，形成有將一行栽植行的直立莖稈向扶禾裝置16以及收割裝置10導(dǎo)入的導(dǎo)入路徑r。作為整體，形成有六行導(dǎo)入路徑r，可以收割六行栽植行的直立莖稈。在各分禾桿15的前端部支承有分禾器18。左端的分禾器18與右端的分禾器18之間的間隔為收割部6a的收割寬度w。在分禾器18的后側(cè)，設(shè)置有在收割寬度方向(機體1的橫寬方向)上排列的六個扶禾裝置16。六個扶禾裝置16以一個扶禾裝置16與一行導(dǎo)入路徑r對應(yīng)的狀態(tài)在機體1的橫寬方向上排列。在扶禾裝置16的下部的后方設(shè)置有推剪型的收割裝置10。收割裝置10以橫跨橫向兩端的分禾桿15的狀態(tài)設(shè)置，可以作用于被導(dǎo)入到了六行導(dǎo)入路徑r的直立莖稈。在收割裝置10的上方中的、與六行導(dǎo)入路徑r分別對應(yīng)的部位，設(shè)置有扒攏帶21以及扒攏輪體22、24、26。在收割部6a中，能夠以六行收割的收割方式收割直立莖稈。在以下的說明中，關(guān)于六行導(dǎo)入路徑r，將從右端數(shù)***行導(dǎo)入路徑r稱為***導(dǎo)入路徑r1，將從右端數(shù)第二行導(dǎo)入路徑r稱為第二導(dǎo)入路徑r2，將從右端數(shù)第三行導(dǎo)入路徑r稱為第三導(dǎo)入路徑r3，將從右端數(shù)第四行導(dǎo)入路徑r稱為第四導(dǎo)入路徑r4。

    檢測所述輸送路徑中的作物的存在；收割狀況檢測部，所述收割狀況檢測部基于所述作物檢測傳感器的檢測結(jié)果，對被收割的作物在所述收割寬度方向上進(jìn)入到所述收割部的哪個范圍進(jìn)行計算。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，通過基于在三個以上的輸送裝置各自的輸送路徑中設(shè)置的作物檢測傳感器的檢測結(jié)果由收割狀況檢測部進(jìn)行的計算，算出被收割的作物在收割寬度方向上進(jìn)入到收割部的哪個范圍，因此，即便在進(jìn)行多行收割時或*在收割部的一部分的范圍進(jìn)行收割時，也可以得到用于知曉被收割的作物進(jìn)入到收割部中的收割寬度方向上的哪個范圍的信息。在本發(fā)明中，推薦為，所述作物檢測傳感器是通過與作物接觸并進(jìn)行擺動操作而成為檢測狀態(tài)的擺動桿。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，可以結(jié)構(gòu)簡單地得到作物檢測傳感器，因此，可以廉價地得到與收割部中的作物的進(jìn)入范圍相關(guān)的信息。在本發(fā)明中，推薦為，所述輸送裝置具備：對收割作物的根部側(cè)部分進(jìn)行夾持輸送的根部側(cè)輸送部、以及設(shè)置在所述根部側(cè)輸送部的上方并對收割作物的穗梢側(cè)部分進(jìn)行卡止輸送的穗梢側(cè)輸送部，在俯視時，所述擺動桿設(shè)置在與所述輸送裝置的前部對應(yīng)的部位。根據(jù)本結(jié)構(gòu)，由于擺動桿作用于根部側(cè)輸送部以及穗梢側(cè)輸送部的輸送距離不變長的收割作物，因此。內(nèi)蒙古玉米收獲機怎么樣。

    在該情況下，可以構(gòu)成為，各轉(zhuǎn)換表t的轉(zhuǎn)換比率a分別為不同的值，通過以轉(zhuǎn)換比率a微小地變化的方式排列多個由微小的檢測范圍指定的轉(zhuǎn)換表t，從而使收量值v以較小的階梯狀變化。(5)在上述實施方式中，以轉(zhuǎn)換比率a的值隨著檢測值x變大而向右下傾斜的方式構(gòu)成了多個轉(zhuǎn)換表t，但并不限定于該實施方式。例如多個轉(zhuǎn)換表t也可以構(gòu)成為轉(zhuǎn)換比率a的值隨著檢測值x變大而向右上傾斜。(6)通過將收量值v和gps的位置信息關(guān)聯(lián)，能夠?qū)⑹樟恐祐用于田地的每個微小劃分單位中的收量分布。另外，如果收量值v的累計值和根據(jù)重量傳感器40的檢測值計算的收量值之間存在誤差，則能夠根據(jù)誤差分別校正過去的收量值v。(7)在上述實施方式中，在收量傳感器20中隔著分隔件20c配備有檢測板20a與稱重傳感器20b，但收量傳感器20也可以是*利用稱重傳感器20b檢測谷粒的收量的結(jié)構(gòu)。另外，也可以是利用應(yīng)變計傳感器取代稱重傳感器20b檢測谷粒收量的結(jié)構(gòu)。(8)并不限定于上述實施方式，轉(zhuǎn)換表t也能夠應(yīng)用于如下結(jié)構(gòu)的收量傳感器。例如，如圖10所示，轉(zhuǎn)換表t也能夠應(yīng)用于放出口102形成于谷粒箱的側(cè)壁100且收量傳感器104與放出口102鄰接地配置的結(jié)構(gòu)。在該例子中。湖南水稻收獲機多少錢。北京青貯收獲機多少錢

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    在位于左端作物檢測傳感器s3與右端作物檢測傳感器s1之間的**作物檢測傳感器s2未檢測到作物的狀態(tài)(off)時，基于右端作物檢測傳感器s1、**作物檢測傳感器s2以及左端作物檢測傳感器s3的檢測信息和第二數(shù)據(jù)保存部36保存的數(shù)據(jù)，收割狀況檢測部31判定為**作物檢測傳感器s2的檢測結(jié)果為異常數(shù)據(jù)。當(dāng)判定為**作物檢測傳感器s2的檢測結(jié)果為異常數(shù)據(jù)時，基于該判定結(jié)果，顯示控制部33使顯示裝置34動作，在顯示裝置34中顯示**作物檢測傳感器s2存在故障。有時以圖23至圖30所示那樣的收割方式進(jìn)行收割作業(yè)。在各收割方式的情況下，在收割狀況檢測部31中，基于左端作物檢測傳感器s3、**作物檢測傳感器s2以及右端作物檢測傳感器s1的檢測信息，如下進(jìn)行收割行數(shù)的檢測。圖23至圖30所示的帶有〇記號的范圍是收割寬度中的收割莖稈進(jìn)入的范圍，帶有×記號的范圍是沒有收割莖稈的進(jìn)入的范圍。如圖23所示，在以莖稈進(jìn)入到進(jìn)入范圍a1至進(jìn)入范圍a6中的a1、a2、a5以及a6的收割方式進(jìn)行收割作業(yè)的情況下，右端作物檢測傳感器s1以及左端作物檢測傳感器s3成為檢測狀態(tài)(on)，**作物檢測傳感器s2成為非檢測狀態(tài)(off)，檢測到收割行數(shù)為四行。如圖24所示。湖北聯(lián)合整地機電話

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