（1）選取勢(shì)壘型控制Lyapunov 函數(shù),采用自適應(yīng)魯棒控制算法,針對(duì)直線電機(jī)系統(tǒng)，上海高速高負(fù)載直線電機(jī)咨詢報(bào)價(jià),設(shè)計(jì)了帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律。與傳統(tǒng)的基于二次型控制

Lyapunov 函數(shù)相比,該控制律可以保證系統(tǒng)誤差在整個(gè)控制過(guò)程中始終處在給定的范圍內(nèi)，上海高速高負(fù)載直線電機(jī)咨詢報(bào)價(jià)，上海高速高負(fù)載直線電機(jī)咨詢報(bào)價(jià),同時(shí)控制律中的魯棒項(xiàng)以及自適應(yīng)項(xiàng)可以保證控制系統(tǒng)具有良好的瞬態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明該控制律可完成輸出受限需求,同時(shí)具有滿意的控制性。

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傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以通過(guò)減速機(jī)構(gòu)保證功率的正常發(fā)揮，而直線電機(jī)系統(tǒng)的持續(xù)推力和比較大推 力是有限制的，且卻不能通過(guò)減速等方式產(chǎn)生更大的力。所以當(dāng)速度很低時(shí)，力也不能變大，所 以正常的功率不能被發(fā)揮出來(lái)。

另外對(duì)于成本問(wèn)題，直線電機(jī)的前期成本雖然高于絲桿，但對(duì)于高精度的應(yīng)用時(shí)，高等級(jí)的絲 桿的采購(gòu)成本也會(huì)比較高，并且此時(shí)絲桿系統(tǒng)也需要考慮安裝線性編碼器，這樣直線電機(jī)和絲桿 之間的成本差距就會(huì)變得很??；并且絲桿傳動(dòng)的平臺(tái)還存在著使用中的維護(hù)和磨損問(wèn)題，由此帶 來(lái)的人工成本和維護(hù)成本也不容小視，，隨著直線電機(jī)的生產(chǎn)技術(shù)的提高以及量產(chǎn)化的不斷 擴(kuò)大，其采購(gòu)成本也在不斷降低。 上海重型直線電機(jī)廠家為了在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中始終保持初級(jí)和次級(jí)耦合，初級(jí)側(cè)或次級(jí)側(cè)中的一側(cè)必須做得較長(zhǎng)。

直線電機(jī)區(qū)別于傳統(tǒng)傳動(dòng)方式

高剛度，無(wú)傳動(dòng)間隙和柔度

寬調(diào)速范圍（1um/s—5m/s，絲杠<1m/s）

高動(dòng)態(tài)性能高加速度，可達(dá)10g

極高的運(yùn)動(dòng)分辨率和定位精度

無(wú)限行程

無(wú)磨損免維護(hù)

集成機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)調(diào)整簡(jiǎn)單

大行程高精度的解決方案

當(dāng)一個(gè)平臺(tái)的精度要求很高時(shí)，比如微米級(jí)或者納米級(jí)的精度時(shí)，這時(shí)直線 電機(jī)是一個(gè)很好的選擇，比如當(dāng)直線電機(jī)和氣浮導(dǎo)軌配合使用時(shí)，平臺(tái)的定 位精度可達(dá)幾十納米，這是其他形式的平臺(tái)所達(dá)不到的。

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直線電機(jī)參數(shù)

極距（Electrical Cycle Length）

——一對(duì)磁極所占的長(zhǎng)度，通常是N-N的距離，一般地推力大的電機(jī)， 極距也大，這和一對(duì)磁極間所能容納的導(dǎo)線匝數(shù)和長(zhǎng)度有關(guān)

推力常數(shù)（Force Constant）

——每一安培電流所能產(chǎn)生的推力

反電動(dòng)勢(shì)常數(shù)（Back EMF Constant）

——每1米/秒速度產(chǎn)生的反電勢(shì)電壓

電機(jī)常數(shù)（Motor Constant）

——線圈產(chǎn)生的推力與消耗功率的比值

持續(xù)電流（Continuous Current）

——線圈可以承受的連續(xù)通過(guò)的電流，持續(xù)通過(guò)這個(gè)電流時(shí)，線圈不會(huì)因?yàn)槌^(guò)一定的 溫度而有被損壞的危險(xiǎn)

持續(xù)推力（Continuous Force）

——當(dāng)線圈通過(guò)100負(fù)載率的持續(xù)電流時(shí)產(chǎn)生的推力

峰值電流（Peak Current）

——線圈短時(shí)間內(nèi)可以通過(guò)的比較大電流，一般峰值電流通過(guò)的時(shí)間不超過(guò)1秒

峰值推力（Peak Force）

——線圈的通過(guò)峰值電流時(shí)產(chǎn)生的推力

線圈比較高溫度（Maximum Winding Temperature）

——線圈可以承受的比較高溫度

電機(jī)電阻（Resistance 25°C, phase to phase）

——線圈在25°C時(shí)的相間電阻

電機(jī)電感（Inductance, phase to phase）

——線圈的相間電感 KGG現(xiàn)貨批發(fā) 平板式直線電機(jī) MLCT85 線電機(jī)模組精密無(wú)芯鐵芯。

根據(jù)客戶的要求選擇電機(jī)

直線電機(jī)的使用目前還沒(méi)有旋轉(zhuǎn)電機(jī)較多，了解直線電機(jī)的用戶還不是很多。用 戶在想使用直線電機(jī)時(shí)，沒(méi)有自行選擇直線電機(jī)的能力。這樣就需要我們根據(jù)用戶的 要求來(lái)幫用戶選擇。

由于用戶沒(méi)有選擇的能力，所以用戶只會(huì)提供他們的要求。根據(jù)直線電機(jī)應(yīng)用場(chǎng) 合，這些要求往往是：行程、加速度、比較高速度等。實(shí)際上，我們的客戶都不會(huì)給我 們這些數(shù)據(jù)。因?yàn)檫@些數(shù)據(jù)時(shí)需要計(jì)算出來(lái)的，用戶往往不會(huì)去計(jì)算，或者計(jì)算出來(lái) 的數(shù)據(jù)并不準(zhǔn)確。這時(shí)候就需要我們想客戶了解，直線電機(jī)需要帶動(dòng)什么樣的負(fù)載， 這個(gè)負(fù)載要做什么樣的運(yùn)動(dòng)。

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直線電機(jī)具有高速、大推力的特點(diǎn)，人們利用直 線電機(jī)設(shè)計(jì)制造了時(shí)速達(dá)500 km/h以上的磁懸浮列 車，并可以在幾秒鐘內(nèi)把一架幾千克重的直升飛機(jī) 拉到每小時(shí)幾百千米的速度;同時(shí)，直線電機(jī)還有低 速、精細(xì)的特點(diǎn)，如在步進(jìn)直線電動(dòng)機(jī)中可以做到步 距為1呻的精度，所以直線電機(jī)可應(yīng)用于許多精密 的儀器設(shè)備中。隨著直線電機(jī)制造技術(shù)、控制理論 的不斷進(jìn)步,直線電機(jī)將會(huì)更更廣地應(yīng)用于工業(yè)、民 用、軍工及其他領(lǐng)域。

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