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***更新:2020-12-21 15:03:43
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詳細說明
選取勢壘型控制Lyapunov 函數,采用自適應魯棒控制算法,針對直線電機系統(tǒng),設計了帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律。與傳統(tǒng)的基于二次型控制
Lyapunov 函數相比,該控制律可以保證系統(tǒng)誤差在整個控制過程中始終處在給定的范圍內,同時控制律中的魯棒項以及自適應項可以保證控制系統(tǒng)具有良好的瞬態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。仿真與實驗結果均表明該控制律可完成輸出受限需求,同時具有滿意的控制性能。
(2)考慮到在輸出受限的問題中,常遇到某些特定場合中系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,設計了基于輸出反饋的自適應魯棒控制算法。區(qū)別于大多數系統(tǒng)模型,本文模型中未知系統(tǒng)狀態(tài)與參數化不確定存在非線性耦合,所以設計控制律時首先構建合適的觀測器,接著建立觀測器、自適應律和控制律一體化Lyapunov函數,基于自適應魯棒控制算法確定控制律、自適應律,將控制器中無法抵消、的部分,利用觀測器參數來,上海2020年直線電機報價,而該參數可根據線性矩陣不等式方法確定,**終可保證整個電機控制系統(tǒng)狀態(tài)**終一致有界,上海2020年直線電機報價。仿真與實驗結果表明該控制律利用系統(tǒng)輸出可實現輸出受限需求,且具有良好的瞬態(tài)性能,上海2020年直線電機報價、穩(wěn)態(tài)精度。 上海KGG廠家直 營高精密平板式直線電機 MLCT140 速度快 高準點定位。上海2020年直線電機報價
直線電機參數
極距(Electrical Cycle Length)
——一對磁極所占的長度,通常是N-N的距離,一般地推力大的電機, 極距也大,這和一對磁極間所能容納的導線匝數和長度有關
推力常數(Force Constant)
——每一安培電流所能產生的推力
反電動勢常數(Back EMF Constant)
——每1米/秒速度產生的反電勢電壓
電機常數(Motor Constant)
——線圈產生的推力與消耗功率的比值
持續(xù)電流(Continuous Current)
——線圈可以承受的連續(xù)通過的電流,持續(xù)通過這個電流時,線圈不會因為超過一定的 溫度而有被損壞的危險
持續(xù)推力(Continuous Force)
——當線圈通過100負載率的持續(xù)電流時產生的推力
峰值電流(Peak Current)
——線圈短時間內可以通過的比較大電流,一般峰值電流通過的時間不超過1秒
峰值推力(Peak Force)
——線圈的通過峰值電流時產生的推力
線圈比較高溫度(Maximum Winding Temperature)
——線圈可以承受的比較高溫度
電機電阻(Resistance 25°C, phase to phase)
——線圈在25°C時的相間電阻
電機電感(Inductance, phase to phase)
——線圈的相間電感 上海直線電推桿直線電機價錢所有機械傳動組件均被取消。依次消除了由機械傳動帶來的間隙、柔度以及與之相關的其它問題.
U 型槽式直線電機有兩個介于金屬板之間且都對著線圈動子的平行磁軌。動子由導軌系統(tǒng)支撐在兩磁軌中間。動子是非鋼的,意味著無吸力且在磁軌和推力線圈之間無干擾力產生。非鋼線圈裝配具有慣量小,允許非常高的加速度。線圈一般是三相的,無刷換相??梢杂每諝饫鋮s法冷卻電機來獲得性能的增強。也有采用水冷方式的。這種設計可以較好地減少磁通泄露因為磁體面對面安裝在U形導槽里。這種設計也小化了強大的磁力吸引帶來的傷害。這種設計的磁軌允許組合以增加行程長度,只局限于線纜管理系統(tǒng)可操作的長度,編碼器的長度,和機械構造的大而平的結構的能力。
傳統(tǒng)的旋轉電機可以通過減速機構保證功率的正常發(fā)揮,而直線電機系統(tǒng)的持續(xù)推力和比較大推 力是有限制的,且卻不能通過減速等方式產生更大的力。所以當速度很低時,力也不能變大,所 以正常的功率不能被發(fā)揮出來。
另外對于成本問題,直線電機的前期成本雖然高于絲桿,但對于高精度的應用時,高等級的絲 桿的采購成本也會比較高,并且此時絲桿系統(tǒng)也需要考慮安裝線性編碼器,這樣直線電機和絲桿 之間的成本差距就會變得很?。徊⑶医z桿傳動的平臺還存在著使用中的維護和磨損問題,由此帶 來的人工成本和維護成本也不容小視,,隨著直線電機的生產技術的提高以及量產化的不斷 擴大,其采購成本也在不斷降低。 KGG廠家直銷 平板式直線電機 MLCT210 系列 直線電機 線性電機電動精密導軌滑臺鋁型材負載行程。
直線電機具有高速、大推力的特點,人們利用直 線電機設計制造了時速達500 km/h以上的磁懸浮列 車,并可以在幾秒鐘內把一架幾千克重的直升飛機 拉到每小時幾百千米的速度;同時,直線電機還有低 速、精細的特點,如在步進直線電動機中可以做到步 距為1呻的精度,所以直線電機可應用于許多精密 的儀器設備中。隨著直線電機制造技術、控制理論 的不斷進步,直線電機將會更更廣地應用于工業(yè)、民 用、**及其他領域。
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直線電機主要應用于三個方面:一是應用于自動控制系統(tǒng),這類應用場合比較多;其次是作為長期連續(xù)運行的驅動電機;三是應用在需要短時間、短距離內提供巨大的直線運動能的裝置中。高速磁懸浮列車 磁懸浮列車是直線電機實際應用的典型的例子,美、英、日、法、德、加拿大等國都在研制直線懸浮列車,其中日本進展快。直線電機驅動的電梯 世界上臺使用直線電機驅動的電梯是1990年4月安裝于日本東京都豐島區(qū)萬世大樓,該電梯載重600kg,速度為105m/min,提升高度為22.9m。由于直線電機驅動的電梯沒有曳引機組,因而建筑物頂的機房可省略。如果建筑物的高度增至1000米左右,就必須使用無鋼絲繩電梯,這種電梯采用高溫超導技術的直線電機驅動,線圈裝在井道中,轎廂外裝有高性能永磁材料,就如磁懸浮列車一樣,采用無線電波或光控技術控制。上海2020年直線電機報價
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