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選取勢(shì)壘型控制Lyapunov 函數(shù),采用自適應(yīng)魯棒控制算法,針對(duì)直線電機(jī)系統(tǒng),設(shè)計(jì)了帶有輸出受限的狀態(tài)反饋控制律。與傳統(tǒng)的基于二次型控制
Lyapunov 函數(shù)相比,該控制律可以保證系統(tǒng)誤差在整個(gè)控制過(guò)程中始終處在給定的范圍內(nèi),同時(shí)控制律中的魯棒項(xiàng)以及自適應(yīng)項(xiàng)可以保證控制系統(tǒng)具有良好的瞬態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)精度。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果均表明該控制律可完成輸出受限需求,同時(shí)具有滿意的控制性能。
(2)考慮到在輸出受限的問(wèn)題中,常遇到某些特定場(chǎng)合中系統(tǒng)部分狀態(tài)不可獲取,上海多功能直線電機(jī)廠家,設(shè)計(jì)了基于輸出反饋的自適應(yīng)魯棒控制算法。區(qū)別于大多數(shù)系統(tǒng)模型,本文模型中未知系統(tǒng)狀態(tài)與參數(shù)化不確定存在非線性耦合,所以設(shè)計(jì)控制律時(shí)首先構(gòu)建合適的觀測(cè)器,接著建立觀測(cè)器、自適應(yīng)律和控制律一體化Lyapunov函數(shù),基于自適應(yīng)魯棒控制算法確定控制律、自適應(yīng)律,上海多功能直線電機(jī)廠家,將控制器中無(wú)法抵消,上海多功能直線電機(jī)廠家、的部分,利用觀測(cè)器參數(shù)來(lái),而該參數(shù)可根據(jù)線性矩陣不等式方法確定,**終可保證整個(gè)電機(jī)控制系統(tǒng)狀態(tài)**終一致有界。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該控制律利用系統(tǒng)輸出可實(shí)現(xiàn)輸出受限需求,且具有良好的瞬態(tài)性能、穩(wěn)態(tài)精度。 KGG現(xiàn)貨批發(fā)平板式直線電機(jī)MLCT140 重載型絲桿工作臺(tái) 高精密。上海多功能直線電機(jī)廠家
目前直線電機(jī)的解析研究集中在一維穩(wěn)態(tài)方> 面,主要有磁路法、磁場(chǎng)解析法、等效磁網(wǎng)絡(luò)法、等效 電路法等。它一般是將電機(jī)理想化,即取電機(jī)的一 個(gè)極距為求解區(qū)域,將繞組和永磁體等效成正弦電 流層,忽略鐵芯開(kāi)端和邊端效應(yīng)、補(bǔ)償繞組、端部半 填槽、三相繞組實(shí)際不平衡等因素的影響,基本上是 沿用旋轉(zhuǎn)電機(jī)的分析方法,在實(shí)際使用中存在較大 的誤差⑺。
分層理論分析方法是由Gullen和Barton提 出'幻,后來(lái)由G藥eg等人發(fā)展起來(lái)的一種二維磁場(chǎng)分 布解法⑴。Oberret等人在二維分層方法基礎(chǔ)上發(fā)展 起來(lái)的三維分層法,用Fourier雙級(jí)數(shù)法來(lái)模擬直線 電機(jī)的縱向和橫向邊緣效應(yīng)。這幾種分層理論分析 方法只考慮了次級(jí)鐵芯的飽和,而沒(méi)有考慮初級(jí)鐵 芯飽和。1993年,Idir等人提出了一種既考慮初級(jí) 鐵芯的飽和,又考慮次級(jí)鐵芯飽和的分層理論分析 方法"科。 上海多功能直線電機(jī)廠家廠家直銷KGG 平板式直線電機(jī) MLCT135系列 直線電機(jī) 高精度度高速移動(dòng)線性導(dǎo)軌滑臺(tái)。
在實(shí)用的和買得起的直線電機(jī)出現(xiàn)以前,所有直線運(yùn)動(dòng)不得不從旋轉(zhuǎn)機(jī)械通過(guò)使用滾珠或滾柱絲杠或帶或滑輪轉(zhuǎn)換而來(lái)。對(duì)許多應(yīng)用,如遇到大負(fù)載而且驅(qū)動(dòng)軸是豎直面的。這些方法仍然是比較好的。然而,直線電機(jī)比機(jī)械系統(tǒng)比有很多獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),如非常高速和非常低速,高加速度,幾乎零維護(hù)(無(wú)接觸零件),高精度,無(wú)空回。完成直線運(yùn)動(dòng)只需電機(jī)無(wú)需齒輪,聯(lián)軸器或滑輪,對(duì)很多應(yīng)用來(lái)說(shuō)很有意義的,把那些不必要的,減低性能和縮短機(jī)械壽命的零件去掉了。
由于直線電機(jī)結(jié)構(gòu)的特殊性,旋轉(zhuǎn)電機(jī)的理論 不能直接應(yīng)用到直線電機(jī)上,也使直線電機(jī)的分析 變得更為復(fù)雜。為此,進(jìn)行了大量的研究工作,提出 了各種理論分析方法。主要有:直接解法、分層理論 與傅立葉法、有限元法、邊界元法等。
直接解法是由Shturman和Aranov為解決邊界效 應(yīng)問(wèn)題而提出來(lái)的,它從三維Maxwell方程出發(fā),經(jīng) 過(guò)簡(jiǎn)化,推導(dǎo)出一維方程的解⑷。后來(lái)Gieras等用 一種簡(jiǎn)化的等效電路來(lái)描述上述直線電機(jī)入端的端 部效應(yīng)⑸。Wilkinson還提出了一種更為詳細(xì)的分析. 方法,他根據(jù)直線感應(yīng)電機(jī)的入端端部效應(yīng)建立了 / 氣隙磁密方程。 選擇直線電機(jī)需要考慮型號(hào),額定功率,額定電壓,適用范圍,極數(shù),用途,類型,應(yīng)用范圍等多方面因素。
傳統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)可以通過(guò)減速機(jī)構(gòu)保證功率的正常發(fā)揮,而直線電機(jī)系統(tǒng)的持續(xù)推力和比較大推 力是有限制的,且卻不能通過(guò)減速等方式產(chǎn)生更大的力。所以當(dāng)速度很低時(shí),力也不能變大,所 以正常的功率不能被發(fā)揮出來(lái)。
另外對(duì)于成本問(wèn)題,直線電機(jī)的前期成本雖然高于絲桿,但對(duì)于高精度的應(yīng)用時(shí),高等級(jí)的絲 桿的采購(gòu)成本也會(huì)比較高,并且此時(shí)絲桿系統(tǒng)也需要考慮安裝線性編碼器,這樣直線電機(jī)和絲桿 之間的成本差距就會(huì)變得很?。徊⑶医z桿傳動(dòng)的平臺(tái)還存在著使用中的維護(hù)和磨損問(wèn)題,由此帶 來(lái)的人工成本和維護(hù)成本也不容小視,,隨著直線電機(jī)的生產(chǎn)技術(shù)的提高以及量產(chǎn)化的不斷 擴(kuò)大,其采購(gòu)成本也在不斷降低。 KGG現(xiàn)貨批發(fā) 平板式直線電機(jī) MLCT85 線電機(jī)模組精密無(wú)芯鐵芯。上海多功能直線電機(jī)廠家
KGG廠家直銷 平板式直線電機(jī) MLCT170 直線電機(jī)模組線性滑臺(tái)高功率能工業(yè)機(jī)上下料機(jī)械手。上海多功能直線電機(jī)廠家
目前,在直線電機(jī)的設(shè)計(jì)研究中,一個(gè)非?;钴S 的研究方向就是引入了各種數(shù)值算法和優(yōu)化算法, 對(duì)直線電機(jī)進(jìn)行計(jì)算機(jī)輔助優(yōu)化設(shè)計(jì)。如:從場(chǎng)-路 結(jié)合的觀點(diǎn)釆用混合罰函數(shù)法對(duì)直線電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化 設(shè)計(jì),目標(biāo)函數(shù)為單位體積產(chǎn)生的推力皈;考慮各 種因素影響,釆用多目標(biāo)優(yōu)化技術(shù)進(jìn)行直線電機(jī)設(shè) 計(jì)[16〕;釆用Hook-Jeeves法對(duì)直線電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化設(shè) 計(jì),目標(biāo)是直線電機(jī)的力能指標(biāo)比較大,對(duì)直線電機(jī)的 其他性能指標(biāo)引入約束條件,約束處理釆用外點(diǎn)罰 函數(shù)法m ;采用神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)對(duì)直線電機(jī)進(jìn)行優(yōu)化設(shè) 計(jì),電機(jī)部分的計(jì)算采用有限元法鞭];針對(duì)二維有 限元法計(jì)算大氣隙直線電機(jī)的磁場(chǎng)分布的局限性, 提岀三維有限元計(jì)算的數(shù)學(xué)物理模型和計(jì)算方 法3)等。上海多功能直線電機(jī)廠家
上海狄茲精密機(jī)械股份有限公司是一家有著雄厚實(shí)力背景、信譽(yù)可靠、勵(lì)精圖治、展望未來(lái)、有夢(mèng)想有目標(biāo),有組織有體系的公司,堅(jiān)持于帶領(lǐng)員工在未來(lái)的道路上大放光明,攜手共畫藍(lán)圖,在上海市市轄區(qū)等地區(qū)的機(jī)械及行業(yè)設(shè)備行業(yè)中積累了大批忠誠(chéng)的客戶粉絲源,也收獲了良好的用戶口碑,為公司的發(fā)展奠定的良好的行業(yè)基礎(chǔ),也希望未來(lái)公司能成為*****,努力為行業(yè)領(lǐng)域的發(fā)展奉獻(xiàn)出自己的一份力量,我們相信精益求精的工作態(tài)度和不斷的完善創(chuàng)新理念以及自強(qiáng)不息,斗志昂揚(yáng)的的企業(yè)精神將**上海狄茲精密機(jī)械和您一起攜手步入輝煌,共創(chuàng)佳績(jī),一直以來(lái),公司貫徹執(zhí)行科學(xué)管理、創(chuàng)新發(fā)展、誠(chéng)實(shí)守信的方針,員工精誠(chéng)努力,協(xié)同奮取,以品質(zhì)、服務(wù)來(lái)贏得市場(chǎng),我們一直在路上!
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