直接觸摸和體驗虛擬物體的愿望導(dǎo)致了觸覺反饋設(shè)備的快速發(fā)展。本文介紹并演示了一種用于提供觸覺反饋的新型軟氣動執(zhí)行器。建議氣動執(zhí)行器不要使用外部空氣壓縮機，而是使用由靜電力產(chǎn)生的內(nèi)部空氣壓力。通過使用驅(qū)動器，我們設(shè)計了一種與虛擬現(xiàn)實交互的手套，直行程氣動執(zhí)行器機器。所附柔性壓電傳感器檢測手指運動，通過藍(lán)牙傳輸?shù)教摂M空間，與虛擬手互聯(lián)。當(dāng)虛擬手指接觸到虛擬物體時，執(zhí)行器，并向真實指尖提供觸覺反饋。這種手套由硅橡膠材料制成，并集成了傳感器和執(zhí)行器，因此用戶可以很容易地佩戴它們，而且重量很輕，直行程氣動執(zhí)行器機器，直行程氣動執(zhí)行器機器。該設(shè)備在一個虛擬棋盤程序中進行了測試，在該程序中，用戶成功地拾取了虛擬棋子。液壓執(zhí)行器比電動執(zhí)行器昂貴。直行程氣動執(zhí)行器機器

從技術(shù)性能方面講，氣動執(zhí)行器的優(yōu)勢主要包括以下4個方面：負(fù)載大，可以適應(yīng)高力矩輸出的應(yīng)用。動作迅速、反應(yīng)快。工作環(huán)境適應(yīng)性好，特別在易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射和振動等惡劣工作環(huán)境中，比液壓、電子、電氣控制更優(yōu)越。行程受阻或閥桿被扎住時電機容易受損。而電動執(zhí)行器的優(yōu)勢主要包括：結(jié)構(gòu)緊湊，體積小巧。比起氣動執(zhí)行器，電動執(zhí)行器結(jié)構(gòu)相對簡單，一個基本的電子系統(tǒng)包括執(zhí)行器，三位置DPDT開關(guān)、熔斷器和一些電線，易于裝配。電動執(zhí)行器的驅(qū)動源很靈活，一般車載電源即可滿足需要，而氣動執(zhí)行器需要氣源和壓縮驅(qū)動裝置。電動執(zhí)行器沒有“漏氣”的危險，可靠性高，而空氣的可壓縮性使得氣動執(zhí)行器的穩(wěn)定性稍差。不需要對各種氣動管線進行安裝和維護?？梢詿o需動力即保持負(fù)載，而氣動執(zhí)行器需要持續(xù)不斷的壓力供給。直行程氣動執(zhí)行器機器電動執(zhí)行機構(gòu)的主要優(yōu)點是高穩(wěn)定性和用戶可應(yīng)用的恒定推力。

電動執(zhí)行器:電動執(zhí)行器主要用于電廠或核電廠，因為高壓水系統(tǒng)需要平穩(wěn)、穩(wěn)定、緩慢的過程。電動執(zhí)行機構(gòu)的主要優(yōu)點是高穩(wěn)定性和用戶可應(yīng)用的恒定推力。這樣大的推力只有液壓執(zhí)行器才能實現(xiàn)，但是液壓執(zhí)行器比電動執(zhí)行器昂貴。高得多。電動執(zhí)行機構(gòu)的防偏能力非常好。輸出推力或轉(zhuǎn)矩基本恒定，能很好地克服介質(zhì)的不平衡力，實現(xiàn)工藝參數(shù)的控制，控制精度優(yōu)于氣動執(zhí)行器。高。若配備伺服放大器，可輕松實現(xiàn)正負(fù)效果的交換，也可輕松設(shè)定關(guān)斷信號閥門位置的狀態(tài)(保持/全開/全關(guān))，故障發(fā)生時須保持在原位置。這是氣動執(zhí)行器做不到的。氣動執(zhí)行機構(gòu)須使用組合的保護系統(tǒng)來實現(xiàn)位置保持。

氣動執(zhí)行器在現(xiàn)場使用狀都會因為實際工況的變化而發(fā)生相應(yīng)變化，比如附件年久老化、零部件老化、原配閥門更替、供氣系統(tǒng)故障等等，當(dāng)出現(xiàn)上述變化的時候，閥門氣動執(zhí)行器出現(xiàn)故障難免會給正常的管路控制帶來影響，我們來看看怎樣處置氣動執(zhí)行器反應(yīng)慢、閥門啟閉抖動的情況？大部分氣動執(zhí)行器標(biāo)準(zhǔn)供氣壓力為0.4~0.7MPa，首先檢查氣動執(zhí)行器氣源氣壓是否過低，如有低于上述供氣壓力現(xiàn)象，要及時處理。檢查電磁閥是否運行正常，切換是否正常、排氣是否順暢，日常檢查發(fā)現(xiàn)電磁閥岀現(xiàn)工作不正常要及時維修更換，或者及時聯(lián)系生產(chǎn)廠家維護處理，拖延越久損失越大。氣動執(zhí)行器由于機制簡單，控制精度將略有降低。

一般閥門，在閥體上有方向標(biāo)志；萬一沒有，應(yīng)根據(jù)閥門工作原理，正確識別。截止閥的閥腔左右不對稱，流體要讓其由下而上通過閥口，這樣流體阻力小(由形狀所決定)，開啟省力(因介質(zhì)壓力向上)，關(guān)閉后介質(zhì)不壓填料，便于氣動執(zhí)行器方向檢修，這就是截止閥為什么不可安反的道理。其它閥門也有各自的特性。氣動執(zhí)行器閥門安裝位置，要方便于操作：即使安裝暫時困難些，也要為操作人員的長期工作著想。盡量讓閥門手輪與胸口取齊(一般離操作地坪1.2米)，這樣，開閉閥門比較省勁。落地閥門手輪要朝上，不要傾斜，以免操作別扭?？繅C靠設(shè)備的閥門，也要留出操作人員站立余地。要避免仰天操作，尤其是酸堿、有毒介質(zhì)等，否則很不安全。氣動執(zhí)行器在相同的執(zhí)行器的規(guī)格上，它具有單、雙兩個作用式?；窗步切谐虤鈩訄?zhí)行器供應(yīng)商

氣動執(zhí)行器實現(xiàn)工藝參數(shù)的控制，控制精度優(yōu)于氣動執(zhí)行器。直行程氣動執(zhí)行器機器

機械滿量程校準(zhǔn)：輸入20mA電流信號（100%），控制氣信號應(yīng)為0.10Mpa，此時氣缸活塞行程應(yīng)為上限值；如果不為上限值，可通過調(diào)整量程拉簧的松緊來調(diào)整量程（量程小了松拉簧，量程大了緊拉簧）；零點和量程需要反復(fù)調(diào)整；滿量程誤差要≤1%； 機械量程中點定位：零點和量程調(diào)準(zhǔn)后，輸入12mA電流信號（50%， 0.06Mpa），調(diào)整位置變送器連接桿的位置，使其在該點要保持與水平面垂直；全行程偏差校準(zhǔn)：輸入控制氣信號0.02Mpa（0%），然后逐漸增加輸入信號0.036 Mpa（20%）、0.052 Mpa（20%）、0.068 Mpa（60%）、0.084 Mpa（80%）、0.1 Mpa（100%），使氣缸活塞走完全行程，各點偏差均要≤1.5%；非線性偏差測試：輸入控制氣信號0.02Mpa（0%），然后逐漸增加輸入信號直至0.10Mpa（100%），再將信號降至為0.02Mpa（0%），使執(zhí)行機構(gòu)走完全行程，并記錄下每增減0.008Mpa信號壓力對應(yīng)的行程值，其實際壓力━行程關(guān)系與理論值之間的非線性偏差要≤1%。直行程氣動執(zhí)行器機器

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