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富士伺服電機(jī)通常都是單相異步電動(dòng)機(jī),有鼠籠形轉(zhuǎn)子和杯形轉(zhuǎn)子兩種結(jié)構(gòu)形式,上海大功率伺服電機(jī)直銷。與普通電機(jī)一樣,交流伺服電機(jī)也由定子和轉(zhuǎn)子構(gòu)成。定子上有兩個(gè)繞組,即勵(lì)磁繞組和控制繞組,兩個(gè)繞組在空間相差90°電角度。固定和保護(hù)定子的機(jī)座一般用硬鋁或不銹鋼制成?;\型轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)子和普通三相籠式電機(jī)相同。杯形轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)由外定子,杯形轉(zhuǎn)子和內(nèi)定子三部分組成。它的外定子和籠型轉(zhuǎn)子交流伺服電機(jī)相同,轉(zhuǎn)子則由非磁性導(dǎo)電材料(如銅或鋁)制成空心杯形狀,杯子底部固定在轉(zhuǎn)軸7上??招谋谋诤鼙。ㄐ∮?,上海大功率伺服電機(jī)直銷.5mm),因此轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小。內(nèi)定子由硅鋼片疊壓而成,固定在一個(gè)端蓋上,內(nèi)定子上沒(méi)有繞組,上海大功率伺服電機(jī)直銷,光作磁路用。電機(jī)工作時(shí),內(nèi)﹑外定子都不動(dòng),只有杯形轉(zhuǎn)子在內(nèi)、外定子之間的氣隙中轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于輸出功率較小的交流伺服電機(jī),常將勵(lì)磁繞組和控制繞組分別安放在內(nèi)、外定子鐵心的槽內(nèi)。從較低速到較高速電動(dòng)機(jī)都能干穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)矩波動(dòng)小。上海大功率伺服電機(jī)直銷
影響伺服電機(jī)正常運(yùn)行的因素:1、機(jī)械共振。機(jī)械共振問(wèn)題對(duì)伺服較大的影響在于無(wú)法繼續(xù)提高伺服電機(jī)的響應(yīng)性,從而使設(shè)備整體運(yùn)行在比較低的響應(yīng)狀態(tài)。此類問(wèn)題在同步帶傳動(dòng)的機(jī)械中比較常見(jiàn),另外長(zhǎng)距離的滾珠絲桿有時(shí)也有此類情況。主要原因是同步帶的剛性偏低,共振頻率低,長(zhǎng)距離的絲桿自身慣量較大,且多有變形情況,特別是在電機(jī)容量選擇偏小的情況下比較容易起振。同時(shí)安裝時(shí)的裝配工藝高低和材質(zhì)的優(yōu)劣也會(huì)對(duì)機(jī)械的共振產(chǎn)生影響。2、數(shù)控系統(tǒng)因素。有的情況下,伺服的調(diào)試效果不明顯,此時(shí)可能就要介入對(duì)控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)了。激光切割機(jī)加工時(shí)通常線速度是比較恒定的,在直線與曲線上都是同一速度。這一點(diǎn)在直線運(yùn)動(dòng)上是沒(méi)有多大問(wèn)題的,但是在曲線,特別是小尺寸圓弧的加工上可能會(huì)因?yàn)榧铀俣冗^(guò)大導(dǎo)致輪廓變形的情況。3、機(jī)械抖動(dòng)。機(jī)械抖動(dòng)實(shí)質(zhì)也是機(jī)械的固有頻率問(wèn)題,通常比較多地出現(xiàn)在單端固定的懸梁結(jié)構(gòu)中,特別是在加減速階段表現(xiàn)尤其明顯。低頻的抖動(dòng)在加工件中會(huì)呈現(xiàn)出波浪狀的形態(tài),較高頻的抖動(dòng)會(huì)有鋸齒狀的形態(tài)。上海交流同步伺服電機(jī)口碑電動(dòng)機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力,以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。
永磁同步伺服電機(jī)是由繞線式同步電機(jī)發(fā)展而來(lái),它用永磁體代替了電勵(lì)磁,從而省去了勵(lì)磁線圈、滑環(huán)與電刷,其定子電流與繞線式同步電機(jī)基本相同,輸入為對(duì)稱正弦交流電,故稱為交流永磁同步伺服電機(jī)。永磁同步伺服電機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩部分構(gòu)成。定子主要包括電樞鐵心和三相(或多相)對(duì)稱電樞繞組,繞組嵌放在鐵心的槽中;轉(zhuǎn)子主要由永磁體、導(dǎo)磁軛和轉(zhuǎn)軸構(gòu)成。永磁體貼在導(dǎo)磁軛上,導(dǎo)磁軛為圓筒形,套在轉(zhuǎn)軸上;當(dāng)轉(zhuǎn)子的直徑較小時(shí),可以直接把永磁體貼在導(dǎo)磁軸上。轉(zhuǎn)子同軸連接有位置、速度傳感器,用于檢測(cè)轉(zhuǎn)子磁極相對(duì)于定子繞組的相對(duì)位置以及轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。當(dāng)永磁同步伺服電機(jī)的電樞繞組中通過(guò)對(duì)稱的三相電流時(shí),定子將產(chǎn)生一個(gè)以同步轉(zhuǎn)速推移的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)。在穩(wěn)態(tài)情況下,轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速恒為磁場(chǎng)的同步轉(zhuǎn)速。
伺服電機(jī)的編碼器一般有相對(duì)值編碼器和相對(duì)值編碼器兩種,其中,相對(duì)值編碼器可以保持?jǐn)嚯姞顟B(tài),只要電池有電,就不需要尋原點(diǎn);相對(duì)碼器則因斷電會(huì)丟失電機(jī)的多圈數(shù)值,所以需要尋原點(diǎn)操作。相位編碼器伺服電機(jī)在尋原點(diǎn)過(guò)程中需要一個(gè)外部傳感器來(lái)配合動(dòng)作,當(dāng)外部傳感器檢測(cè)到尋原點(diǎn)位置塊后,伺服電機(jī)由尋原點(diǎn)高速切換到尋原點(diǎn)低速,當(dāng)外部傳感器檢測(cè)到下降沿后,伺服電機(jī)轉(zhuǎn)到編碼器Z相輸出點(diǎn),但其中幾點(diǎn)是要特別注意的:一、伺服馬達(dá)后部的編碼器如安裝牢固,Z相脈沖點(diǎn)固定,伺服尋原點(diǎn)也十分精確;二是伺服馬達(dá)尋原點(diǎn)方式多種多樣,需要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備確定馬達(dá)在各工序的運(yùn)行方向;三、原點(diǎn)的精度不取決于外部傳感器的精度,只要外部傳感器沒(méi)有松動(dòng),伺服馬達(dá)應(yīng)該能夠非常精確地找到原點(diǎn);四、一般而言,伺服電機(jī)尋原點(diǎn)的目的是使電機(jī)當(dāng)前實(shí)際位置與控制器內(nèi)位置相匹配,因此,許多伺服電機(jī)尋原點(diǎn)較終停止位置不在0.0的位置,會(huì)有一點(diǎn)偏差,這并不表示尋原點(diǎn)位置有誤差,而是由于電機(jī)的實(shí)際位置已與控制器內(nèi)位置相匹配,所以不必精確地回到原點(diǎn)。伺服電機(jī)優(yōu)點(diǎn):永磁體它位于轉(zhuǎn)子內(nèi)部,轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、機(jī)械強(qiáng)度高、制造成本低。
如何正確調(diào)試伺服電機(jī)?1、初始化參數(shù)。在接線之前,先初始化參數(shù)。在控制卡上:選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存,確??刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機(jī)上:設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō),建議使伺服工作中的較大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。2、接線。將控制卡斷電,連接控制卡與伺服電機(jī)之間的信號(hào)線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后,伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng),而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),如果不是這樣,檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。選用伺服電機(jī):如果不符合條件,必須選用其他型號(hào)計(jì)算驗(yàn)證直至符合要求。上海交流同步伺服電機(jī)口碑
由于干擾、連接不良引起的速度反饋信號(hào)不穩(wěn)定。上海大功率伺服電機(jī)直銷
伺服電機(jī)的控制模式:全閉環(huán)控制模式:全閉環(huán)控制是相對(duì)于半閉環(huán)控制而言的。首先我們來(lái)了解下半閉環(huán)控制,半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或PLC發(fā)出速脈沖指令。伺服接受指令,然后執(zhí)行,在執(zhí)行的過(guò)程中,伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服,伺服自己進(jìn)行偏差修正,伺服本身誤差可避免,但是機(jī)械誤差無(wú)法避免,因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)不知道實(shí)際的位置。而全閉環(huán)是指伺服接受上位控制器發(fā)出速度可控的脈沖指令,伺服接受信號(hào)執(zhí)行,執(zhí)行的過(guò)程中,在機(jī)械裝置上有位置反饋的裝置,直接反饋給控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)通過(guò)比較,判斷出與實(shí)際偏差,給伺服指令,進(jìn)行偏差修正,這樣控制系統(tǒng)通過(guò)頻率可控的脈沖信號(hào)完成伺服的速度環(huán)控制,然后又通過(guò)位置傳感器(光柵尺、編碼器)完成伺服的位置環(huán)控制,這種把伺服電機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、位置傳感器三者有機(jī)的結(jié)合在一起的控制模式稱之為全閉環(huán)控制。上海大功率伺服電機(jī)直銷
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