提高了機器人運行時的穩(wěn)定性，也降低了機器人的維修難度。3．作品的創(chuàng)新之處本項目率先設計制造機械化救援的機器人，并實現了整體機械的數字化控制，符合人機一體化的創(chuàng)新方向。本作品主要有六大創(chuàng)新點。（1）可擴展定位卡盤的設計定位卡盤位于救援機器人的頂部。該卡盤只需一個電機驅動便能實現定位卡盤三個方向上的頂出桿的擴展和收縮動作。該機構的設計，快速地解決了機器人主體在井下難以固定的問題。（2）救援機械手臂的定位機構的設計手臂的定位機構運用絲桿傳動實現了徑向上的定位，運用同步帶傳動又實現了手臂在圓周方向上的定位，同時手臂還能夠伸縮調整長度。圓周方向、徑向、軸向這三位方位上位置定位的實現，使得救援手臂在井下能到達各種空間位置，能應對實際救援中復雜的救援需要，四川專業(yè)潛水救援24小時。（3）單電機三節(jié)電動伸縮臂的設計該機構通過對絲桿傳動、定滑輪，四川專業(yè)潛水救援24小時，四川專業(yè)潛水救援24小時、動滑輪、鋼絲繩及拉伸彈簧的組合運用，實現了只需一個電機就能完成三節(jié)手臂的伸縮，增強了救援手臂在工作時的穩(wěn)定性和連續(xù)性，提高了救援效率。（4）可變形托舉機構的設計該機構位于三節(jié)電動伸縮臂的端部。運用連桿，彈簧，滑輪及鋼絲繩實現其功能。當三節(jié)電動伸縮臂伸展至極限位置時。

水下工程施工人員要留心那些東東？
1、通風式重裝潛水作業(yè)組，單組潛水作業(yè)應有四人構成，并備有全套應急潛水裝具和救助潛水員；雙組潛水作業(yè)可由八人構成，但不得少于七人。離基地外出潛水作業(yè)，有必要具有兩組一同潛水的作業(yè)才干。
2、潛水員、信繩員、電話員、收放潛水膠管員（扯管員）有必要由正式潛水作業(yè)人員操作，制止他人代替（見潛水作業(yè)組各崗位人員職責）。
3、潛水作業(yè)前應了解作業(yè)現場的水深、流速、水溫、水質、水文、底質及風速，并細心填寫在潛水日志中。
4、根據水下作業(yè)內容和作業(yè)量，聯(lián)系作業(yè)現場水文、氣候、地質情況，細心分析潛水作業(yè)中也許遇到的各種情況，擬定潛水作業(yè)計劃和應急安全確保辦法。
5、潛水作業(yè)初步，潛水作業(yè)船應懸掛信號旗；夜間作業(yè)應懸掛信號燈，并有滿意的作業(yè)照明。
6、潛水作業(yè)人員有必要了解運用信號繩的規(guī)矩及事前約好的聯(lián)絡信號。特別是在深水、流急及水庫、壩堤處作業(yè)有必要系信號繩，以備電話發(fā)生毛病時，可利用信號繩傳遞信號。

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