現(xiàn)在我國生產(chǎn)變位機的廠家不少，大都不成規(guī)模，基本都是作為焊接輔機，和焊接機器人配套生產(chǎn)，以變位機為主導(dǎo)產(chǎn)品的企業(yè)尚未形成。國產(chǎn)變位機按運動功能主要分全雙回轉(zhuǎn)式、傾翻-回轉(zhuǎn)式，天津伺服變位機、單回轉(zhuǎn)式變位機。其中全雙回轉(zhuǎn)式包括L、H（雙座）、C型雙回轉(zhuǎn)式；而單回轉(zhuǎn)式焊接變位機主要包括:雙座單回轉(zhuǎn)式、雙座單回轉(zhuǎn)尾架移動式、單座單回轉(zhuǎn)等三種類型。變位機的基本性能要求包括承載量、定位精度、比較大扭矩輸出、調(diào)速范圍、以及精細角度設(shè)置等，天津伺服變位機，天津伺服變位機，目前重型變位機承載量可在5000Kg以上，比較大扭矩輸出可達18000KN，焊接旋轉(zhuǎn)角可以在0-360°之間任意順、逆時針設(shè)定。高精度變位機一般采用步進電機或伺服電機控制，其本體精度保證依賴于步進電機驅(qū)動器，而與機器人主體部分協(xié)調(diào)配合好壞是焊接系統(tǒng)工作精度高低的決定因素。

焊接機器人的不足與發(fā)展

焊接機器人系統(tǒng)也存在一些不足，如一次投入較大。弧焊機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜。涉及到機器人運動控制系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)和變位機系統(tǒng)等多個系統(tǒng)的協(xié)調(diào)運作；機器人本體昂貴，國內(nèi)不沒有具備規(guī)模的生產(chǎn)能力，主要依靠進口；正式由于設(shè)備的復(fù)雜和精密，對維修人員提出了***高的要求，有時還需要廠的協(xié)助；同時也對操作設(shè)備工人的素質(zhì)提出了更高的要求，示教編程、故障排除等都需要一定的專業(yè)知識，需要經(jīng)過培訓(xùn)才能上崗。

焊接機器人在筑路機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)上的成功應(yīng)用，提高了產(chǎn)品的生產(chǎn)效率和質(zhì)量，減輕了工人勞動強度，實現(xiàn)了柔性化管理，生立便于控制，實現(xiàn)了切實的效益。同時也看到我們的自動化水平各國外企業(yè)還存在很大差距，需要繼續(xù)推進高科技產(chǎn)量的技術(shù)裝備的應(yīng)用，提高生產(chǎn)力，推動筑路機械行業(yè)的建康發(fā)展，同時也希望國內(nèi)機器人本體設(shè)計能夠盡早實現(xiàn)，為制造業(yè)提供質(zhì)量價廉的設(shè)備。

工業(yè)機器人具體有靈活性高，通用性強，易于擴展且造價和加工成本低于專用機床的優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)，特別是柔性制造系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越***。目前工業(yè)機器人紫塞車輛、船舶、航空航天、電力等國民經(jīng)濟重要產(chǎn)業(yè)得到了***的應(yīng)用，從裝配、測量、磨削等加工精度要求較高的作業(yè)工序，到噴涂、搬運、焊接等，對加工加工精度要求相對寬松的工序，實現(xiàn)了大量應(yīng)用。尤其是各種特種作業(yè)環(huán)境，機器人代替人力，不僅能夠節(jié)省人力資源，而且能夠保障員工的身心健康。

隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，焊接裝備自動化程度在不斷提高。手工操作雖然具有高靈活性，但在焊接質(zhì)量和焊接速度上受限。對于不規(guī)則的連續(xù)長焊縫，或者較長焊縫的厚度焊接，所要求的熔敷量在，勞動強度大，連續(xù)焊接作業(yè)下，焊接質(zhì)量不能得到有效保證。通過對某公司車間機器人焊接系統(tǒng)應(yīng)用的特點，分析討論了機器人在制造結(jié)構(gòu)作業(yè)過程中的動作順序情況及其控制程序的優(yōu)化、位姿修改方面的一些應(yīng)用情況。

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