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產(chǎn)品關(guān)鍵詞:浙江L型變位機(jī)外部軸
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焊接變位機(jī)主自由度全功能
可以肯定的講,如果一臺(tái)變位機(jī)拖動(dòng)焊件,*做直線運(yùn)動(dòng),哪怕是三維的,也不可能改變焊縫的姿態(tài),滿足施焊要求。也就是說,變位運(yùn)動(dòng)是回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),稱此回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為變位機(jī)的主自由度。還可以做這樣一個(gè)假設(shè):在X、Y、Z直角坐標(biāo)系下,設(shè)有一空間直線焊縫,繞Z軸可在360°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn),且這個(gè)Z軸連同這一焊縫又可繞X(或Y)軸在≥180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn),那么,經(jīng)此變位的焊縫,便可變到船角焊位置進(jìn)行施焊作業(yè)。換言之,一個(gè)焊口由兩個(gè)面的共線MN和夾角α組成,在上述兩個(gè)回轉(zhuǎn)范圍內(nèi),經(jīng)恰當(dāng)?shù)幕剞D(zhuǎn),便可使其共線 MN 與水平面平行,且這兩個(gè)面與水平面的夾角相等,各為α/2,即變?yōu)榇呛肝恢茫憬璍型變位機(jī)外部軸,浙江L型變位機(jī)外部軸。這個(gè)假設(shè)是說,任何復(fù)雜焊件,浙江L型變位機(jī)外部軸,只要裝在主自由度為一個(gè)全回轉(zhuǎn)和一個(gè)半回轉(zhuǎn)的焊接變位機(jī)上,即可實(shí)現(xiàn)船焊要求。我們稱這種雙回轉(zhuǎn)式焊接變位機(jī)為全功能變位機(jī)。
多軸聯(lián)動(dòng)VPPA焊接裝備系統(tǒng)集成與應(yīng)用
采用站立式機(jī)器人焊接工作站系統(tǒng)。6軸機(jī)器人安裝于三維移動(dòng)裝置上,工件安裝于2軸變位機(jī)上。三維移動(dòng)裝置可實(shí)現(xiàn)高向(z軸)、橫向(x軸)、縱向(y軸)的**調(diào)節(jié),增加機(jī)器人移動(dòng)范圍,使其有效焊接范圍能夠滿足產(chǎn)品焊接的要求。通過對(duì)6軸機(jī)器人+三維移動(dòng)裝置+雙軸變位機(jī)系統(tǒng)的集成,實(shí)現(xiàn)對(duì)焊***與焊縫相對(duì)位置的實(shí)時(shí)控制,使VPPA焊***與焊縫的相對(duì)位置在復(fù)雜曲線焊縫焊接過程中,始終處于垂直立向上的關(guān)系。研制完成的多軸聯(lián)動(dòng)變極性等離子弧大型自動(dòng)化焊接裝備
焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,從宏觀上講大體是兩個(gè)方向。一是從焊接過程的質(zhì)量控制,比如提高焊縫**軌跡精度等,從焊接工藝的角度來提高焊接質(zhì)量。二是焊接機(jī)器人作業(yè)能力的拓展,變位機(jī)就屬于這一類。本質(zhì)上變位機(jī)是焊接機(jī)器人關(guān)節(jié)自由度的拓展和作業(yè)空間的延伸。變位機(jī)的應(yīng)用使得單臺(tái)焊接機(jī)器人的作業(yè)靈活性更強(qiáng),焊接工件的尺寸理論上也不再受限于機(jī)器人自身的作業(yè)空間。變位機(jī)的出現(xiàn)很大程度上彌補(bǔ)了過去焊接作業(yè)中的種種局限性。可以說,變位機(jī)已經(jīng)成為焊接機(jī)器人突破自身局限的新支點(diǎn)。毫無疑問,變位機(jī)成功應(yīng)用的關(guān)鍵是與焊接機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制,通俗地講,就是兩者之間的有效配合。
文章來源地址: http://www.cdcfah.com/cp/156520.html
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