機器人焊接就是在工業(yè)搬運機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）鎗的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

①**機器人。

是在固定地點以固定程序工作的機器人，其結(jié)構(gòu)簡單、工作對象單一、無**控制系統(tǒng)、造價低廉，如附設(shè)在加工中心機床上的自動換刀機械手。

②通用機器人。

具有**控制系統(tǒng)，通過改變控制程序能完成多種不同的作業(yè)。

通用機器人工作范圍大，定位精度高，通用性強，適用于不斷變換加工對象的制造系統(tǒng)。

③示教再現(xiàn)式機器人。

具有操作記憶功能，在進行示教作業(yè)后，能按示教的動作順序、坐標(biāo)位置、工作參數(shù)重現(xiàn)示教過程。

④智能機器人。

采用計算機控制，浙江松下變位機箴拓，具有視覺、聽覺，浙江松下變位機箴拓、觸覺等多種感覺功能和識別功能，通過比較和識別，自主作出決策和規(guī)劃，浙江松下變位機箴拓，自動進行信息反饋，完成預(yù)定的動作。

焊接變位機主自由度全功能

可以肯定的講，如果一臺變位機拖動焊件，*做直線運動，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的姿態(tài)，滿足施焊要求。也就是說，變位運動是回轉(zhuǎn)運動，稱此回轉(zhuǎn)運動為變位機的主自由度。還可以做這樣一個假設(shè)：在X、Y、Z直角坐標(biāo)系下，設(shè)有一空間直線焊縫，繞Z軸可在360°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，且這個Z軸連同這一焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，那么，經(jīng)此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進行施焊作業(yè)。換言之，一個焊口由兩個面的共線MN和夾角α組成，在上述兩個回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，經(jīng)恰當(dāng)?shù)幕剞D(zhuǎn)，便可使其共線 MN 與水平面平行，且這兩個面與水平面的夾角相等，各為α/2，即變?yōu)榇呛肝恢?。這個假設(shè)是說，任何復(fù)雜焊件，只要裝在主自由度為一個全回轉(zhuǎn)和一個半回轉(zhuǎn)的焊接變位機上，即可實現(xiàn)船焊要求。我們稱這種雙回轉(zhuǎn)式焊接變位機為全功能變位機。

近期我國有一些鐵路車輛廠開始引進帶有激光視覺傳感器的焊接機器人，不*能自動尋找和**接縫，有的還能對坡口（間隙）寬度的變化自動進行一定的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。

今后帶有視覺傳感器的焊接機器人將會不斷增多，尤其是對大型工件的焊接，這是一個重要的發(fā)展方向。因為大型工件的焊接自動化是比較困難的，工件的尺寸大、重量重，難以精確裝配，過去一直采用手工焊或氣體保護半自動焊。

焊接專機是一種剛性或半剛性的自動化焊接設(shè)備，它通過電（自動控制系統(tǒng)）、焊（先進的焊接工藝、材料、設(shè)備）、機（夾具、裝卡定位及運動系統(tǒng)）的有機集成來實現(xiàn)對待焊工件的高質(zhì)量、高效率、低成本的大規(guī)模批量化生產(chǎn)，它不同于柔性自動化的焊接機器人。

企業(yè)必須根據(jù)生產(chǎn)情況和產(chǎn)品要求來選擇是用專機還是機器人，而不能籠統(tǒng)認為機器人是高水平的自動化，專機就是較低水平的自動化。

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