焊接機器人和變位機協(xié)調(diào)運動控制系統(tǒng)設(shè)技

作為焊接機器人和變位機的協(xié)調(diào)運動控制的解決方案，我們通常會將變位機和機器人作為一個整體，采用一個具有協(xié)調(diào)控制功能的控制系統(tǒng)來統(tǒng)一控制，這是一種行之有效的開發(fā)方法。然而，不少企業(yè)因為之前配置了大量焊接機器人，將原有的單機器人系統(tǒng)改造成具有與**變位機協(xié)調(diào)運動的作業(yè)系統(tǒng)，廣州法蘭焊接旋轉(zhuǎn)變位機，就成為了企業(yè)的現(xiàn)實需求，廣州法蘭焊接旋轉(zhuǎn)變位機。因此前述的設(shè)計方法對于改造早期的封閉式單機器人應(yīng)用系統(tǒng)并不適用，廣州法蘭焊接旋轉(zhuǎn)變位機，能否設(shè)計一種方法解決二者之間的協(xié)調(diào)問題，成為當(dāng)今焊接機器人研究的熱點。

焊接變位機變位自由度

涉及到用戶對設(shè)備裝備的理念，以及考慮用于手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設(shè)計焊接變位機時，除主變位自由度外，還要考慮增加輔助變位自由度。如大件焊接，可增加升降運動自由度，如上述美國、德國這種產(chǎn)品很多。

另外，某些焊件，由于焊縫分布簡單，用一個回轉(zhuǎn)自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其余少量非重要焊縫，雖然，不能實施船角焊，但可以實施平角焊。這樣，為簡化設(shè)備造價，工藝上便考慮采用單自由度或功能退化的焊接變位機，即單回轉(zhuǎn)式變位機。根據(jù)使用要求，同樣也可以增加輔助自由度。例如，升降式和尾架移動式等等。

還有一些工位變位機，為適用于焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機的某些自由度，與施焊無關(guān)。還有從工位設(shè)計和穩(wěn)定性考慮，兩臺或多臺焊接變位機合并設(shè)計，這樣就出現(xiàn)了多種工位變換和組合式多自由度焊接變位機產(chǎn)品。

1、焊接機器人簡介

機器人焊接系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：KUKA機器人及其夾具、焊接變位機、焊機及工作電源系統(tǒng)。該系統(tǒng)的主要工作過程是把固定在焊接變位機上的結(jié)構(gòu)進行旋轉(zhuǎn)、焊接。當(dāng)焊接操作完畢后，實現(xiàn)結(jié)構(gòu)件復(fù)位與焊接機械手復(fù)位，經(jīng)過拆卸夾具，可以實現(xiàn)連續(xù)化生產(chǎn)。本第統(tǒng)運行平穩(wěn)***，重復(fù)焊接操作質(zhì)量穩(wěn)定，配合不同的夾與編程程序，可以實現(xiàn)多種結(jié)構(gòu)的焊接工作，

焊接變位機，機器人變位機，伺服變位機，伺服轉(zhuǎn)臺，機器人外部軸

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