焊接變位機主自由度全功能

可以肯定的講，如果一臺變位機拖動焊件，*做直線運動，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的姿態(tài)，滿足施焊要求。也就是說，變位運動是回轉(zhuǎn)運動，稱此回轉(zhuǎn)運動為變位機的主自由度。還可以做這樣一個假設(shè)：在X、Y、Z直角坐標系下，設(shè)有一空間直線焊縫，繞Z軸可在360°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，且這個Z軸連同這一焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內(nèi)回轉(zhuǎn)，那么，經(jīng)此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進行施焊作業(yè)。換言之，一個焊口由兩個面的共線MN和夾角α組成，在上述兩個回轉(zhuǎn)范圍內(nèi)，經(jīng)恰當?shù)幕剞D(zhuǎn)，便可使其共線 MN 與水平面平行，且這兩個面與水平面的夾角相等，各為α/2，成都松下變位機，即變?yōu)榇呛肝恢茫啥妓上伦兾粰C。這個假設(shè)是說，任何復(fù)雜焊件，成都松下變位機，只要裝在主自由度為一個全回轉(zhuǎn)和一個半回轉(zhuǎn)的焊接變位機上，即可實現(xiàn)船焊要求。我們稱這種雙回轉(zhuǎn)式焊接變位機為全功能變位機。

焊接變位機技術(shù)要求

1、回轉(zhuǎn)驅(qū)動

（1）回轉(zhuǎn)驅(qū)動應(yīng)實現(xiàn)無級調(diào)速，并可逆轉(zhuǎn)。

（2）在回轉(zhuǎn)速度范圍內(nèi)，承受比較大載荷時轉(zhuǎn)速波動不超過5%。

2、傾斜驅(qū)動

（1）傾斜驅(qū)動應(yīng)平穩(wěn)，在比較大負荷下不抖動，整機不得傾覆。比較大負荷Q超過25kg的，應(yīng)具有動力驅(qū)動功能。

（2）應(yīng)設(shè)有限位裝置，控制傾斜角度，并有角度指示標志。

（3）傾斜機構(gòu)要具有自鎖功能，在比較大負荷下不滑動，安全可靠。

3、其他

（1）變位機控制部分應(yīng)設(shè)有供自動焊用的聯(lián)動接口。

（2）變位機應(yīng)設(shè)有導(dǎo)電裝置，以免焊接電流通過軸承、齒輪等傳動部位。導(dǎo)電裝置的電阻不應(yīng)超過1mΩ，其容量應(yīng)滿足焊接額定電流的要求。

（3）電氣設(shè)備應(yīng)符合GB/T 4064的有關(guān)規(guī)定。

（4）工作臺的結(jié)構(gòu)應(yīng)便于裝卡工件或安裝卡具，也可與用戶協(xié)商確定其結(jié)構(gòu)形式。

（5）比較大負荷與偏心距及重心距之間的關(guān)系，應(yīng)在變位機使用說明書中說明。[1]

全向移動焊接機器人系統(tǒng)集成

全向移動自動焊接機器人是以一套“智能移動平臺+柔性焊接機器人+激光**與視頻監(jiān)測系統(tǒng)”為**的智能化柔性制造裝備。該裝備基于德國KUKA公司的KR-30機器人與福尼斯的CMT焊機，搭載全向智能移動平臺車，研制了可移動自動焊接機器人系統(tǒng)，并配置激光**系統(tǒng)，通過激光照射焊縫，根據(jù)反射回來的激光信號與測量系統(tǒng)光軸的偏離角，實時糾正由于焊接變形等造成的焊***軌跡偏差，操作者可通過焊接視頻監(jiān)測系統(tǒng)獲取實時焊縫熔池信息，實現(xiàn)人在回路的自動化焊接。

文章來源地址: http://www.cdcfah.com/cp/222562.html