在沖壓行業(yè)中，沖壓機(jī)械手較常用的抓手是吸盤抓手，因?yàn)榭蛻衄F(xiàn)場(chǎng)的產(chǎn)品有平面的鐵板經(jīng)過多個(gè)工序的不斷沖壓形成的產(chǎn)品，吸盤可以容易吸取材料平板材料且在客戶更換模具時(shí)，工件樣品都比較容易吸取，在沖壓電腦機(jī)箱機(jī)械手，寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)，沖壓電視盒箱體機(jī)械手等工件的運(yùn)用上，吸盤抓手具有通用性強(qiáng)，換模后調(diào)整抓手簡(jiǎn)單。沖壓機(jī)械手吸盤的介紹及其考慮因素。 氣缸夾手--沖床機(jī)械手 沖壓機(jī)械手通過吸盤夾具握持工具，在高溫、粉塵及有害氣體環(huán)境下進(jìn)行自動(dòng)化操作，可以使人脫離惡劣的勞動(dòng)條件，寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)，并減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和保證產(chǎn)品質(zhì)量。沖壓機(jī)器人可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)

在沖壓自動(dòng)化應(yīng)用中，擺臂沖壓機(jī)器人相較于關(guān)節(jié)機(jī)器人和連桿機(jī)械手具有以下等優(yōu)勢(shì)。 一、設(shè)備實(shí)用性:關(guān)節(jié)機(jī)器人：對(duì)設(shè)備無過高要求；連桿機(jī)械手：要求所有邊線設(shè)備必須統(tǒng)一等高；擺臂沖壓機(jī)器人：氣動(dòng)、齒輪沖床、油壓機(jī)均可連線，且對(duì)設(shè)備噸位、沖床高低及多臺(tái)組合無任何要求，可為客戶節(jié)省50-60%設(shè)備投資。 二、模具對(duì)比: 關(guān)節(jié)機(jī)器人：對(duì)模具無過多要求；連桿機(jī)械手：要求模具必須等高，且分中保證連線模具在同一軸線，調(diào)整時(shí)間長(zhǎng)；擺臂沖壓機(jī)器人：適用于各種非標(biāo)準(zhǔn)模具，可在沖床平臺(tái)任意角度架高模具，準(zhǔn)確定位均在人機(jī)界面上設(shè)定，操作員3分鐘內(nèi)即可完成位置選定工作。寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)四軸沖壓機(jī)械手以快、精、準(zhǔn)的特點(diǎn)高效完成作業(yè)。

說明書上提供的工作空間往往要小于運(yùn)動(dòng)學(xué)意義上的至大空間。這是因?yàn)樵诳蛇_(dá)空間中，手臂位置不同時(shí)，有效負(fù)載、允許達(dá)到的至大速度和至大加速度都不一樣，在沖壓機(jī)器人臂桿的至大位置允許的極限值通常要比其他位置的小些。此外，在較大可達(dá)空間邊界上可能還存在自由度退化的問題，此時(shí)的位置稱為奇異位形，而且在奇異位形周圍相當(dāng)大的范圍內(nèi)都會(huì)出現(xiàn)自由度退化現(xiàn)象，這部分工作空間在沖壓機(jī)器人實(shí)際工作時(shí)都是不能被利用到的。 除了在工作空間邊緣，實(shí)際應(yīng)用中的沖壓機(jī)器人還可能由于受到機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，在工作空間的內(nèi)部也存在著臂端不能達(dá)到的區(qū)域，這就是常說的空洞或空腔?？涨皇侵冈诠ぷ骺臻g內(nèi)臂端不能達(dá)到的完全封閉空間。而空洞是指在沿轉(zhuǎn)軸周圍全長(zhǎng)上臂端都不能達(dá)到的空間。

沖壓機(jī)械手沖壓機(jī)器人主要用于不適合開連續(xù)模的產(chǎn)品，產(chǎn)品沖壓加工后可直接從下模向上拿起，拿起深度不超過35mm，超過可定制。不同材料的鈑金沖壓件都可使用。可單機(jī)操作，也可聯(lián)機(jī)(異步)操作，優(yōu)勢(shì)如下: 1、安全，無論是單機(jī)或是聯(lián)機(jī)，操作人員手部都在模具及沖床工作范圍外的安全區(qū)域，減少安全事故。 2、效率高，聯(lián)機(jī)尤為明顯，兩臺(tái)沖壓機(jī)械手以上即可聯(lián)機(jī)，理論聯(lián)機(jī)臺(tái)數(shù)不受限制，生產(chǎn)能為力600-900PCS/H，加自動(dòng)送料裝置效率更高。 3、經(jīng)濟(jì)，通用性強(qiáng)。沖壓機(jī)械手不受幾臺(tái)數(shù)量限制，調(diào)試簡(jiǎn)單，切換簡(jiǎn)單(換模具時(shí)只需換掉區(qū)配的夾具即可)，批量不大也可使用，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。由于是異步聯(lián)機(jī)，對(duì)于多工位聯(lián)機(jī)操作來說，即使有一步工序需要停下，也不會(huì)影響前工序，后工序機(jī)臺(tái)也可隨時(shí)切換模具不會(huì)造成全部停機(jī)現(xiàn)象。 4、方便，沖壓機(jī)械手噸位不一樣也可聯(lián)機(jī)安裝，在一次安裝固定好后，可單機(jī)工作，也可聯(lián)機(jī)工作，相鄰機(jī)臺(tái)想聯(lián)幾臺(tái)都可以，不受限制。只需調(diào)節(jié)控制臺(tái)模式按鈕即可。不用機(jī)械手時(shí)只需關(guān)掉電源和氣源四軸沖壓機(jī)器人提高生產(chǎn)率，可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)。

沖壓機(jī)器人能適配于市面上各種類型的沖壓設(shè)備：齒輪沖床、氣動(dòng)沖床、油壓機(jī)，而且無論機(jī)臺(tái)高低、噸位大小，都可隨意連接，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自由組合。擺臂沖壓機(jī)器人的系列產(chǎn)品已形成了高度標(biāo)準(zhǔn)化，客戶只須定制抓手，安裝便捷，設(shè)備交付三天即可實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。且使用操作簡(jiǎn)單易學(xué)，人機(jī)界面還能能識(shí)別雙料，防止模具或沖床誤動(dòng)作等，是傳統(tǒng)沖壓線升級(jí)沖壓自動(dòng)化的理想解決方案。 下面讓我們一起來看看，真實(shí)感受沖壓機(jī)器人所能解決的實(shí)際問題： 抓料：抓料過程中，當(dāng)遇到3㎏以上較重且為異形、腔體構(gòu)件工件時(shí)，傳統(tǒng)機(jī)器人無能為力，對(duì)于斜面抓取更是無從談起。擺臂沖壓機(jī)器人能解決大30kg內(nèi)的任何形狀構(gòu)造的工件的任意角度抓取，再復(fù)雜多變的工件及工藝要求，都能做到游刃有余。多功能機(jī)械手從垛料裝置中自動(dòng)取料、分料和抹油，然后送至模具內(nèi)；寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)

沖壓機(jī)械手不受幾臺(tái)數(shù)量限制，調(diào)試簡(jiǎn)單，切換簡(jiǎn)單，批量不大也可使用，經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)

運(yùn)動(dòng)自由度是指沖壓機(jī)器人在空間運(yùn)動(dòng)時(shí)所需的變量數(shù)，反映了沖壓機(jī)器人動(dòng)作的靈活程度。沖壓機(jī)器人的自由度數(shù)目越多，靈活度就越強(qiáng)。 自由物體在空間有六個(gè)自由度（三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和三個(gè)移動(dòng)自由度）。而沖壓機(jī)器人通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)沖壓機(jī)器人的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了沖壓機(jī)器人工作的靈活性，但也使控制變得更加復(fù)雜。 沖壓機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為P）和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（簡(jiǎn)記為R）兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示沖壓機(jī)器人運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖壓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。寧波工業(yè)機(jī)械人產(chǎn)業(yè)

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