焊接變位機變位自由度

涉及到用戶對設備裝備的理念，以及考慮用于手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設計焊接變位機時，除主變位自由度外，還要考慮增加輔助變位自由度。如大件焊接，可增加升降運動自由度，如上述美國、德國這種產(chǎn)品很多。

另外，某些焊件，由于焊縫分布簡單，用一個回轉(zhuǎn)自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其余少量非重要焊縫，雖然，不能實施船角焊，但可以實施平角焊。這樣，為簡化設備造價，工藝上便考慮采用單自由度或功能退化的焊接變位機，即單回轉(zhuǎn)式變位機。根據(jù)使用要求，上海重型變位機定制，同樣也可以增加輔助自由度。例如，升降式和尾架移動式等等。

還有一些工位變位機，上海重型變位機定制，上海重型變位機定制，為適用于焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機的某些自由度，與施焊無關(guān)。還有從工位設計和穩(wěn)定性考慮，兩臺或多臺焊接變位機合并設計，這樣就出現(xiàn)了多種工位變換和組合式多自由度焊接變位機產(chǎn)品。

針對這種設計目標的一般方法是：焊接加工前，通過焊接機器人內(nèi)建的注信息功能創(chuàng)建和保存運動類型和變位機速度，并在變位機控制器上另建文件保存與焊接機器人對應的變位機位置信息，然后在加工前按照上述的控制方法生成焊接機器人和變位機的加工文件。執(zhí)行焊接工作時，分別由機器人和變位機控制器解析執(zhí)行。這種設計方法的基礎在于求解工件焊接軌跡在用戶坐標系下的位置。在焊接前，先要建立用戶坐標系，確定變位機相對于焊接機器人的位置，然后求得焊縫軌跡在該坐標系下的表達式，***確定變位機運動控制函數(shù)，并由機器人和變位機的運動關(guān)系求得機器人的空間運動軌跡。因為焊接機器人和變位機采用的是兩套不同的控制系統(tǒng)，要保證協(xié)同作業(yè)還需要統(tǒng)一的時鐘觸發(fā)，這點應該在硬件系統(tǒng)控制中予以實現(xiàn)，如統(tǒng)一這兩個系統(tǒng)的指令信號時鐘，實現(xiàn)同步觸發(fā)。此外，在示教過程中，示教文件和加工文件的文件結(jié)構(gòu)設計亦不容輕視。

機器人變位機：

雙機協(xié)調(diào)焊接功能

  有時我們會遇到長形工件，焊縫分布在工件的兩端，若采用1臺機器人進行焊接，會出現(xiàn)因兩端不同時焊接而造成焊接變形不一致，從而使工件在長度方向上扭轉(zhuǎn)變形，焊接后的工件難以符合尺寸要求。針對這種類型的工件，我們常采用2臺機器人同時協(xié)調(diào)焊接的方式，這就促生了兩臺機器人雙機協(xié)調(diào)焊接技術(shù)。在汽車后橋和消聲器的焊接中，經(jīng)常會使用到該項技術(shù)。

  2臺機器人對應1個由機器人外部軸驅(qū)動的變位機，在變位機順長擺放的工件上有兩個鏡像對稱的部件，兩條相似的環(huán)焊縫需要兩臺機器人在變位機旋轉(zhuǎn)的同時實現(xiàn)同步協(xié)調(diào)焊接，通過這種方式可以將焊接生產(chǎn)的效率提高1倍。

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