下降支油路200包括連接升降復(fù)合閥9的油口和油箱1的管道；備用油路300包括連接油缸11油口和油箱1的管道以及設(shè)置于該管道上的高壓球閥15；電機(jī)6的電機(jī)軸與齒輪泵5的轉(zhuǎn)軸同軸連接。在本實(shí)施方式中，在正常的情況下，只有主油路工作，備用油路300不工作，當(dāng)需要油缸11的活塞桿上移時(shí)，升降復(fù)合閥9允許壓油只能上升不能下降，下降支油路200不工作，啟動電機(jī)6，電機(jī)6帶動齒輪泵5的轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，將油箱1里面的壓油壓入上升支油路100中，壓油經(jīng)上升支油路100、升降復(fù)合閥9，福建油缸訂做報(bào)價(jià)、油缸11油口進(jìn)入油缸11，推動油缸11活塞桿上移。反之，當(dāng)需要油缸11的活塞桿下移時(shí)，福建油缸訂做報(bào)價(jià)，升降復(fù)合閥9允許壓油只能下降不能上升，福建油缸訂做報(bào)價(jià)，關(guān)閉電機(jī)6，上升支油路100不工作，此時(shí)，在壓油自身重力的作用下油缸11里的壓油經(jīng)過油缸11油口、升降復(fù)合閥9和下降支油路200回流到郵箱1中，油缸11中的壓油油位下降，使得油缸11活塞桿跟隨下移。在本實(shí)施方式中，當(dāng)停電、電源故障、或者電控部件(如電機(jī)6、升降復(fù)合閥9等)故障等異常原因?qū)е轮饔吐窡o法工作時(shí)，若由油缸11的活塞桿帶動的載物臺或轎廂等不在物理高度較低的安全位置，將十分危險(xiǎn)，本系統(tǒng)可手動打開高壓球閥15，打開備用油路300，壓油在重力的作用下回流入油箱1。

    第二油口b和第三油口p連通，使得主泵泵出的液壓油可以進(jìn)入到伺服油缸的有桿腔中，通過控制主泵即可控制伺服油缸內(nèi)的活塞沿?zé)o桿腔方向移動，從而可以驅(qū)動抓取目標(biāo)物的外負(fù)載跟隨目標(biāo)物移動，使得外負(fù)載能夠自動對目標(biāo)物體進(jìn)行跟隨抓取，而無需操作人員根據(jù)自身經(jīng)驗(yàn)手動操作手柄控制起重機(jī)對目標(biāo)物進(jìn)行跟隨抓取。整個(gè)液壓控制系統(tǒng)為一閉環(huán)控制系統(tǒng)，可靠性高，降低了將目標(biāo)物撞壞的可能性。在具體實(shí)現(xiàn)時(shí)，檢測模塊8可以為攝像機(jī)，通過攝像機(jī)拍攝圖片或錄像以檢測將海面上的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置。控制模塊7可以為cpu(centracessingunit，**處理器)或其他具有處理功能的器件。在本實(shí)施例中，控制泵3串連在主泵2尾部。主泵2為恒壓變量泵，為伺服油缸6提供壓力油源。當(dāng)伺服油缸6所需壓力低于主泵2的設(shè)定壓力時(shí)，主泵2工作在比較大排量。當(dāng)伺服油缸6所需壓力達(dá)到主泵2的設(shè)定壓力時(shí)，主泵2自動改變排量，維持泵出口壓力不變，且輸出的流量與伺服油缸所需流量相匹配，起到節(jié)能和減小系統(tǒng)發(fā)熱的作用。需要說明的是，在本發(fā)明實(shí)施例中，主閥芯，斷電自動對中電磁換向閥。當(dāng)主閥芯，主閥芯***油口a和第三油口p連通，第二油口b和第四油口t連通。當(dāng)主閥芯。

    可以由檢測模塊實(shí)時(shí)檢測目標(biāo)物的位置，并發(fā)送至控制模塊，控制模塊再根據(jù)檢測模塊發(fā)送的目標(biāo)物的實(shí)時(shí)位置，確定目標(biāo)物的移動方向和移動距離，并根據(jù)目標(biāo)物的移動方向和移動距離，向主閥芯和斷電自動對中電磁換向閥輸出相應(yīng)的控制指令，以控制主閥芯和斷電自動對中電磁換向閥動作。當(dāng)控制指令控制先導(dǎo)閥的斷電自動對中電磁換向閥得電時(shí)，斷電自動對中電磁換向閥處于右位，斷電自動對中電磁換向閥的***油口a和第三油口p連通，第二油口b和第四油口t連通，以將主閥芯和先導(dǎo)閥連通。當(dāng)控制指令控制先導(dǎo)閥處于左位時(shí)，先導(dǎo)閥的***油口a和第三油口p連通，第二油口b和第四油口t連通，使得控制泵泵出的控制油可以輸入至主閥芯的***控制油口k1，從而使主閥芯工作在左位。此時(shí)，主閥芯的***油口a和第三油口p連通，第二油口b和第四油口t連通，使得主泵泵出的液壓油可以進(jìn)入到伺服油缸的無桿腔中，通過控制主泵即可控制伺服油缸內(nèi)的活塞沿有桿腔方向移動。當(dāng)控制指令控制先導(dǎo)閥處于右位時(shí)，先導(dǎo)閥的***油口a和第四油口t連通，第二油口b和第三油口p連通，使得控制泵泵出的控制油可以輸入至主閥芯的第二控制油口，從而使主閥芯工作在右位。此時(shí)，主閥芯的***油口a和第四油口t連通。

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