本發(fā)明涉及電機(jī)群控制領(lǐng)域，尤其是一種多電機(jī)群體協(xié)同控制方法。背景技術(shù)：電機(jī)群控制是電機(jī)系統(tǒng)控制領(lǐng)域未來的重要發(fā)展方向之一，特別是針對需要將多個電機(jī)進(jìn)行協(xié)同控制的應(yīng)用領(lǐng)域，電機(jī)群控制就格外重要。電機(jī)群控制面臨的一個重要問題就是各個電機(jī)子系統(tǒng)對其反饋?zhàn)兞康母兄驒z測精度不一致，安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用，從而造成各個電機(jī)子系統(tǒng)性能的不完全統(tǒng)一，終導(dǎo)致整個電機(jī)群控制無法達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。在現(xiàn)代電機(jī)控制系統(tǒng)中，電流信息是系統(tǒng)極為重要的反饋量，無論是在常規(guī)驅(qū)動系統(tǒng)中，包括矢量控制、直接轉(zhuǎn)矩控制等，還是在無位置傳感器控制等特殊應(yīng)用領(lǐng)域使用的控制方法，電流信息都是電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)其控制目標(biāo)所不可或缺的關(guān)鍵信息。電機(jī)控制系統(tǒng)的電流采樣回路主要包含電流傳感器、調(diào)制電阻，安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用、運(yùn)放、電壓基準(zhǔn)等，在實(shí)際使用中，受到運(yùn)行工況、環(huán)境、老化等諸多因素的影響，這些電流采樣回路不可避免的會產(chǎn)生采樣誤差，并且單電機(jī)子系統(tǒng)多個采樣回路之間的誤差也不相同，這些采樣誤差引入控制系統(tǒng)中，安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用，將會給系統(tǒng)帶來不平衡三相電流、轉(zhuǎn)矩脈動、轉(zhuǎn)速波動、系統(tǒng)噪聲等不利影響。并且針對電機(jī)群控制，不同電機(jī)子系統(tǒng)之間所包含的采樣誤差也是不相同的，導(dǎo)致各個子系統(tǒng)的控制性能趨于不協(xié)調(diào)。 智能智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用

    p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個直流母線電壓輸入端子，將每一個電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，將每一個電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過相應(yīng)的電流傳感器信號檢測口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個電機(jī)子系統(tǒng)斬波分時移相的控制方法，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機(jī)群中的多個電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個直流母線端。 安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    δibm1_t3、δipm_t3分別為電機(jī)組一b相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t3、t3'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δib1_t3為電機(jī)組一b相電流真實(shí)值在t3、t3'這兩個時刻的差，δicm1_t5、δipm_t5分別為電機(jī)組一c相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器在t5、t5'這兩個時刻檢測值的差，兩個變量的值是可以得到的，δic1_t5為電機(jī)組一c相電流真實(shí)值在t5、t5'這兩個時刻的差：依據(jù)公式(4)，得到電機(jī)組一a、b、c三相電流傳感器、電機(jī)群母線電流傳感器增益誤差的比例關(guān)系為公式(5)所示：結(jié)合公式(4)、公式(5)，定義若干新變量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1時刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δiam1pm_t4表示在t4時刻電機(jī)組一a相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t3表示在t3時刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δibm1pm_t6表示在t6時刻電機(jī)組一b相電流傳感器與電機(jī)群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值。

    設(shè)計(jì)背景很多采購人員訂單執(zhí)行環(huán)節(jié)中，大量與供應(yīng)商之間交互往來確認(rèn)的信息，需要通過傳真、郵件方式進(jìn)行溝通，信息確認(rèn)過程中，需要不斷的重復(fù)操作ERP系統(tǒng)、線下聯(lián)絡(luò)協(xié)調(diào)的動作。很多采購員經(jīng)常感慨，如果有一套系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)ERP數(shù)據(jù)和供應(yīng)商之間共享多好。易采購項(xiàng)目團(tuán)隊(duì)在調(diào)研走訪多家客戶的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了采購業(yè)務(wù)協(xié)同系統(tǒng)，系統(tǒng)旨在解決以下問題：1、建立一個供應(yīng)商門戶，搭建供需雙方信息溝通互動的平臺。2、輔助采購人員，減少信息溝通過程中由于數(shù)據(jù)傳遞不及時、不準(zhǔn)確導(dǎo)致的工作量。3、通過即時訂單管理功能，訂單數(shù)據(jù)從ERP直接生成，并以不可篡改的格式發(fā)送給供應(yīng)商；供應(yīng)商可以實(shí)時對訂單做出反饋，便于采購業(yè)務(wù)人員掌握情況4、采購人員可以隨時供應(yīng)商的生產(chǎn)備貨情況，做到對供方備貨心中有數(shù)5、采購人員可以隨時供方送貨交貨情況，核對需求，保證生產(chǎn)任務(wù)的順利完成6、通過備貨預(yù)警功能，可以提前發(fā)現(xiàn)潛在的問題，及時應(yīng)對，降低供貨風(fēng)險(xiǎn)7、通過多種通訊手段：Email、短信的結(jié)合，關(guān)鍵業(yè)務(wù)信息及時通知提醒。8、通過數(shù)據(jù)交換借口，與企業(yè)內(nèi)部ERP系統(tǒng)實(shí)時交換業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)，避免數(shù)據(jù)孤島。智能智能制造功能哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息，有效消除了信息傳遞盲區(qū)，解決了現(xiàn)有技術(shù)靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題，本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合，有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是，本申請涉及的連接，不**是物理上、機(jī)械上的連接，還可以是電連接、信號連接等。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接，遠(yuǎn)程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40，并共享給后方車輛。在本發(fā)明中，可以通過5g網(wǎng)絡(luò)傳輸將車輛信息上傳至云端40，后方車輛可以時間拿到故障車輛的視頻信息等，有利于幫助車和駕駛員更好的進(jìn)行決策。緊急制動模塊60與遠(yuǎn)程信息處理模塊50連接，緊急制動模塊60根據(jù)車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動，確保后方車輛能夠依次緊急制動停車，避免連環(huán)事故的發(fā)生?？偠灾?，本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實(shí)施例。直銷智能制造應(yīng)用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。山東正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

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    而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“”、“第二”的特征可以明示或隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”**是一種描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨(dú)存在a，同時存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”可以被解釋成為“在……時”或“當(dāng)……時”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(陳述的條件或事件)時”或“響應(yīng)于檢測(陳述的條件或事件)”。在本發(fā)明所提供的幾個實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的系統(tǒng)、裝置和方法，可以通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例**是示意性的，例如，所述單元的劃分，**為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如，多個單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個系統(tǒng)。安徽協(xié)同系統(tǒng)怎么用

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