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產(chǎn)品關(guān)鍵詞:江陰協(xié)同系統(tǒng),協(xié)同系統(tǒng)
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當(dāng)前位置:首頁?產(chǎn)品供應(yīng)?數(shù)碼、電腦?軟件?行業(yè)**軟件?江陰協(xié)同系統(tǒng) 無錫功恒精密機(jī)械供應(yīng)
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利用相關(guān)電流采樣點(diǎn)處的電流值對電機(jī)組一的電流傳感器采樣誤差進(jìn)行校正;步驟3:緊接著將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調(diào)整為5ts/4,使逆變器1移相歸位;步驟4:后再次將電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調(diào)整為ts,使電機(jī)群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài);步驟5:電機(jī)群各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為:當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí),其余n-1個(gè)逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處,依據(jù)七段式svpwm調(diào)制方法,當(dāng)逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時(shí),其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量,也就是v0或者v7,而此時(shí)該逆變器x的輸入電流值ipx等于0;因此,當(dāng)逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時(shí),其余n-1個(gè)逆變器的輸入電流值均為0,江陰協(xié)同系統(tǒng),如公式(3)所示,此時(shí)電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip與電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1相等:利用電機(jī)群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機(jī)組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機(jī)子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進(jìn)行校正;在進(jìn)行校正之前,在電機(jī)群中的每個(gè)電機(jī)組中,江陰協(xié)同系統(tǒng),江陰協(xié)同系統(tǒng),三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得,檢測點(diǎn)根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置即可;斬波周期數(shù)并不為3,而是依據(jù)實(shí)際情況決定的。 直銷智能制造應(yīng)用哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)
對于同一車輛,實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)為當(dāng)前時(shí)刻的檢測結(jié)果,而歷史uwb定位數(shù)據(jù)則為上一時(shí)刻的檢測結(jié)果,因此,可根據(jù)實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)與歷史uwb定位數(shù)據(jù)的距離差距和相對于預(yù)定方向的方向變化角度,確定車輛的朝向和速度。終,可將車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)合并作為該車輛的車輛位置信息進(jìn)行廣播,以供車載設(shè)備直接獲取車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的另一種實(shí)現(xiàn)方式中,也可以只廣播uwb定位數(shù)據(jù),而計(jì)算車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的過程由車載設(shè)備側(cè)完成。步驟208,將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息?;谖创鎯τ兴鰵v史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,說明該車輛在上一時(shí)刻未處于指定區(qū)域內(nèi),為新進(jìn)入的車輛,此時(shí),即可將該uwb定位數(shù)據(jù)新增為此車輛的車輛位置信息進(jìn)行存儲。步驟210,通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理,得到車路協(xié)同提示信息。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能,預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行,并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示,以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量,減少車載設(shè)備的能耗。步驟212。江陰協(xié)同系統(tǒng)直銷協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。
能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對車輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取,從而便于路側(cè)設(shè)備與車載設(shè)備相配合執(zhí)行車路協(xié)同功能,增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能,提升了車輛用戶體驗(yàn)。圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置的框圖。如圖6所示,根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位裝置600用于路側(cè)設(shè)備,包括:uwb定位數(shù)據(jù)獲取單元602,用于獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù),所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器;車輛位置信息更新單元604,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù),更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息;廣播消息生產(chǎn)單元606,用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息,生成廣播消息;短程廣播單元608,用于對所述廣播消息進(jìn)行短程廣播,以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中,可選地,所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,則所述車輛位置信息更新單元604包括:判斷單元,用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息,判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù);執(zhí)行單元。
并對仿真環(huán)境中孿生路網(wǎng)對應(yīng)的狀態(tài)進(jìn)行更新。虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口將孿生單元內(nèi)的非在環(huán)設(shè)備的狀態(tài)打包,發(fā)送至真實(shí)環(huán)境;為了提高孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境的不斷同步,真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)的傳入需要以增量時(shí)序傳入,確保孿生路網(wǎng)時(shí)序的不斷推進(jìn)。另一方面,孿生路網(wǎng)中的虛擬實(shí)體的數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)接口中的虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口發(fā)出,同樣采用增量時(shí)序發(fā)送。外部數(shù)據(jù)接收接口和虛擬數(shù)據(jù)發(fā)送接口通過雙向tcp/ip或udp通信接口實(shí)現(xiàn)。全過程中,數(shù)據(jù)庫對數(shù)據(jù)接口中的數(shù)據(jù)進(jìn)行全程采集和記錄,記錄孿生路網(wǎng)更新前后的數(shù)據(jù)和孿生環(huán)境,并在生成觸發(fā)事件時(shí)生成檢索接口,方便用戶的檢索。(4)測試評價(jià)階段中,測試單元通過對數(shù)據(jù)庫中的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析,生成分析報(bào)告,從而完成測試。分析的在于判斷真實(shí)環(huán)境對觸發(fā)事件的反應(yīng)是否正確。圖3為場景序列圖,展示了4個(gè)測試場景,在經(jīng)歷個(gè)測試場景時(shí),系統(tǒng)擬對未來產(chǎn)生12345序列的測試場景,而個(gè)測試結(jié)束后,依據(jù)測試結(jié)果,系統(tǒng)自適應(yīng)修改測試場景序列為534,加快評測目標(biāo)準(zhǔn)確度的收斂性。經(jīng)歷第二個(gè)即1測試場景時(shí),未來測試場景序列變化為5234。經(jīng)歷5測試場景時(shí)未來測試場景序列變化為423,以此類推。本實(shí)施例還提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)測試架構(gòu),如圖2所示。智能智能制造費(fèi)用哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。
再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。步驟204,根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息,判斷是否存儲有對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù),在判斷結(jié)果為是時(shí),進(jìn)入步驟206,在判斷結(jié)果為否時(shí),進(jìn)入步驟208。指定區(qū)域內(nèi)每個(gè)車輛的位置數(shù)據(jù)與車輛的個(gè)體信息關(guān)聯(lián)存儲在uwb定位數(shù)據(jù)中,車輛的個(gè)體信息包括但不限于車輛id、等能夠識別車輛身份的信息。判斷是否存儲有某一車輛的歷史uwb定位數(shù)據(jù),則可在路側(cè)設(shè)備端檢測已存儲的歷史uwb定位數(shù)據(jù)中是否具有該車輛的個(gè)體信息,若路側(cè)設(shè)備端具有該車輛的個(gè)體信息,則存儲有該車輛對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。反之,若路側(cè)設(shè)備端不具有該車輛的個(gè)體信息,則未存儲有該車輛對應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)。步驟206,根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù),計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息,以及將所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息確定為更新后的車輛位置信息。車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息包括車輛的朝向和速度,基于存儲有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況,車輛的車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息可由車輛實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)和歷史uwb定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到。具體來說,本發(fā)明的技術(shù)方案為周期性執(zhí)行,即每隔預(yù)定時(shí)間間隔進(jìn)行一次檢測。智能智能制造制造廠家哪家好,誠心推薦無錫功恒精密。江陰協(xié)同系統(tǒng)
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所述第二數(shù)據(jù)信息還包括通過所述v2x通信模塊采集的所述車輛的方向信息和位置信息。進(jìn)一步地,所述車輛信息通過5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端,并由所述云端通過所述5g網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)共享給所述后方車輛。進(jìn)一步地,所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成,以報(bào)出碰撞預(yù)警風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng),用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中所述的基于v2x的車路協(xié)同方法,所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括:數(shù)據(jù)采集模塊,設(shè)在第二車輛上,所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息;v2x通信模塊,設(shè)在所述車輛上,所述v2x通信模塊用于采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息;數(shù)據(jù)融合處理模塊,與所述v2x通信模塊連接,所述數(shù)據(jù)融合處理模塊用于將所述數(shù)據(jù)信息和所述第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,以形成車輛信息;遠(yuǎn)程信息處理模塊,與所述數(shù)據(jù)融合處理模塊連接,所述遠(yuǎn)程信息處理模塊用于將所述車輛信息上傳至云端,并共享給所述后方車輛;緊急制動模塊,與所述遠(yuǎn)程信息處理模塊連接,所述緊急制動模塊根據(jù)所述車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法,可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,消除信息傳遞盲區(qū),融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛。江陰協(xié)同系統(tǒng)
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