所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器；車輛位置信息更新單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)，更新所述指定區(qū)域的車輛位置信息；廣播消息生產(chǎn)單元，用于根據(jù)更新后的所述車輛位置信息，生成廣播消息；短程廣播單元，用于對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，可選地，所述車輛位置信息包括所述uwb定位數(shù)據(jù)和車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息，則所述車輛位置信息更新單元包括：判斷單元，用于根據(jù)所述uwb定位數(shù)據(jù)所屬的車輛的個(gè)體信息，判斷是否存儲(chǔ)有對(duì)應(yīng)的歷史uwb定位數(shù)據(jù)；執(zhí)行單元，用于基于存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，根據(jù)實(shí)時(shí)的所述uwb定位數(shù)據(jù)和所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)，錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供，計(jì)算所述車輛的所述車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息；第二執(zhí)行單元，用于基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。在本發(fā)明上述實(shí)施例中，錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供，可選地，所述廣播消息生產(chǎn)單元包括：提示信息生成單元，錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供，用于通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息；廣播消息轉(zhuǎn)換單元。銷售智能制造廠家直供哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

    本發(fā)明涉及車路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來越多地出現(xiàn)在人們的車輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車場、立交橋區(qū)等場景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過大，影響車路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車載設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車輛位置信息，保證車路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供智能智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    對(duì)于同一車輛，實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)為當(dāng)前時(shí)刻的檢測結(jié)果，而歷史uwb定位數(shù)據(jù)則為上一時(shí)刻的檢測結(jié)果，因此，可根據(jù)實(shí)時(shí)的uwb定位數(shù)據(jù)與歷史uwb定位數(shù)據(jù)的距離差距和相對(duì)于預(yù)定方向的方向變化角度，確定車輛的朝向和速度。終，可將車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)合并作為該車輛的車輛位置信息進(jìn)行廣播，以供車載設(shè)備直接獲取車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息和uwb定位數(shù)據(jù)。在本發(fā)明的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，也可以只廣播uwb定位數(shù)據(jù)，而計(jì)算車輛實(shí)時(shí)狀態(tài)信息的過程由車載設(shè)備側(cè)完成。步驟208，將所述uwb定位數(shù)據(jù)新增為所述車輛的所述車輛位置信息。基于未存儲(chǔ)有所述歷史uwb定位數(shù)據(jù)的情況，說明該車輛在上一時(shí)刻未處于指定區(qū)域內(nèi)，為新進(jìn)入的車輛，此時(shí)，即可將該uwb定位數(shù)據(jù)新增為此車輛的車輛位置信息進(jìn)行存儲(chǔ)。步驟210，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到車路協(xié)同提示信息。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能，預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行，并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示，以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量，減少車載設(shè)備的能耗。步驟212。

    所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法流程。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題，可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息，并將該車輛位置信息通過路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。具體來說，車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過檢測到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車輛的相對(duì)位置，可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此，uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息，生成廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息。智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    所述第二數(shù)據(jù)信息還包括通過所述v2x通信模塊采集的所述車輛的方向信息和位置信息。進(jìn)一步地，所述車輛信息通過5g網(wǎng)絡(luò)上傳至云端，并由所述云端通過所述5g網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)共享給所述后方車輛。進(jìn)一步地，所述后方車輛根據(jù)所述車輛信息協(xié)同完成，以報(bào)出碰撞預(yù)警風(fēng)險(xiǎn)。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例中所述的基于v2x的車路協(xié)同方法，所述車路協(xié)同系統(tǒng)包括：數(shù)據(jù)采集模塊，設(shè)在第二車輛上，所述數(shù)據(jù)采集模塊用于采集車輛的數(shù)據(jù)信息；v2x通信模塊，設(shè)在所述車輛上，所述v2x通信模塊用于采集所述車輛的第二數(shù)據(jù)信息；數(shù)據(jù)融合處理模塊，與所述v2x通信模塊連接，所述數(shù)據(jù)融合處理模塊用于將所述數(shù)據(jù)信息和所述第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，以形成車輛信息；遠(yuǎn)程信息處理模塊，與所述數(shù)據(jù)融合處理模塊連接，所述遠(yuǎn)程信息處理模塊用于將所述車輛信息上傳至云端，并共享給所述后方車輛；緊急制動(dòng)模塊，與所述遠(yuǎn)程信息處理模塊連接，所述緊急制動(dòng)模塊根據(jù)所述車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng)。本發(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同方法，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛。直銷智能制造怎么用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

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    基于所述廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息與所述車載設(shè)備所屬的車輛的個(gè)體信息不匹配的情況，說明廣播消息的uwb定位數(shù)據(jù)中不具有車載設(shè)備所屬的車輛對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)，本車輛的車輛位置信息未發(fā)生更新，因此，可確定廣播消息對(duì)應(yīng)的個(gè)體信息屬于哪些目標(biāo)相鄰車輛，并根據(jù)廣播消息中個(gè)體信息對(duì)應(yīng)的uwb定位數(shù)據(jù)對(duì)目標(biāo)相鄰車輛的車輛位置信息進(jìn)行更新。步驟412，判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息，在判斷結(jié)果為是時(shí)，進(jìn)入步驟414，在判斷結(jié)果為否時(shí)，進(jìn)入步驟416。步驟414，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。預(yù)定的車路協(xié)同算法包括但不限于執(zhí)行行駛環(huán)境監(jiān)測、屏幕信息化交互等功能，預(yù)定的車路協(xié)同算法可由路側(cè)設(shè)備執(zhí)行，并將得到的車路協(xié)同提示信息直接廣播至車載設(shè)備進(jìn)行顯示，以降低車載設(shè)備的運(yùn)算量，減少車載設(shè)備的能耗。基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，說明路側(cè)設(shè)備已執(zhí)行預(yù)定的車路協(xié)同算法進(jìn)行了計(jì)算，因此，杰克直接顯示車路協(xié)同提示信息，以及執(zhí)行該車路協(xié)同提示信息對(duì)應(yīng)的車路協(xié)同工作策略。步驟416，通過預(yù)定的車路協(xié)同算法對(duì)更新后的所述車輛位置信息進(jìn)行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。錫山區(qū)協(xié)同系統(tǒng)廠家直供

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