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另外位置或轉(zhuǎn)速傳感器誤差對(duì)其校正效果也是潛在的不確定因素,校正穩(wěn)定性難以保障,而本方案采用的基于各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的多電機(jī)電流采樣誤差協(xié)同校正方法,不需要將整個(gè)系統(tǒng)作為校正回路,**依靠電流采樣值就可以實(shí)現(xiàn)電流采樣誤差的協(xié)同校正,校正方案動(dòng)態(tài)工況效果與校正穩(wěn)定性都更好;(3)本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正:現(xiàn)有方案都是針對(duì)單電機(jī)子系統(tǒng)提出的,其可以實(shí)現(xiàn)各個(gè)單電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的校正,但是包含多電機(jī)子系統(tǒng)的電機(jī)群控制本身就是一個(gè)整體,官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用,現(xiàn)有方案并不能平衡各個(gè)子系統(tǒng)之間的采樣誤差,因此,其不能實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的誤差協(xié)同校正,也就無法保障電機(jī)群的整體控制效果,而本方案充分利用電機(jī)群多電機(jī)協(xié)調(diào)控制的天然優(yōu)勢(shì),將整個(gè)電機(jī)群作為一個(gè)整體進(jìn)行控制,利用提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)占波周期分時(shí)移相的控制方法,達(dá)到多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正的目標(biāo),終實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)電流采樣誤差的協(xié)同校正。附圖說明圖1是本發(fā)明的電機(jī)群電流傳感器誤差協(xié)同校正方案示意圖,官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用,官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用。圖2是本發(fā)明電機(jī)群電機(jī)1子系統(tǒng)電流傳感器誤差校正方案示意圖。圖中vdc是電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直流母線電壓。 智能智能制造推薦廠家哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用
所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令,所述指令被設(shè)置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法。本發(fā)明第九方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令,所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項(xiàng)所述的方法流程。本發(fā)明的技術(shù)方案,針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問題,可通過uwb定位方式獲取車輛位置信息,并將該車輛位置信息通過路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器,再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車載設(shè)備。具體來說,車輛設(shè)置有車載標(biāo)簽,而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站,多個(gè)uwb定位基站通過檢測(cè)到車載標(biāo)簽確定自身與車輛的相對(duì)位置,終,根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置,及其與車輛的相對(duì)位置,可確定車輛在此指定區(qū)域內(nèi)的車輛位置信息。至此,uwb定位基站將獲得的車輛位置信息上傳至服務(wù)器,再由服務(wù)器將車輛位置信息轉(zhuǎn)發(fā)至該指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備。在路側(cè)設(shè)備側(cè),則可根據(jù)從服務(wù)器接收到指定區(qū)域內(nèi)各車輛的車輛位置信息,生成廣播消息,將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播,這樣,同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車載設(shè)備即可接收到該廣播消息。官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用**協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。
交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備、攝像設(shè)備、車路協(xié)同系統(tǒng)與計(jì)算中心連接,將采集到的數(shù)據(jù)傳送給計(jì)算中心,計(jì)算中心將信息進(jìn)行處理,形成有效的控制指揮方案,并將方案發(fā)布到虛擬站-etc門架系統(tǒng),車路協(xié)同系統(tǒng)接收虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布的信息,給司機(jī)提供有效的誘導(dǎo)解決方案。如圖2所示,車路協(xié)同系統(tǒng)包括感應(yīng)雷達(dá)、電源模塊、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和車路協(xié)同模塊,電源模塊與感應(yīng)雷達(dá)、車載攝像識(shí)別系統(tǒng)和控制系統(tǒng)連接,電源模塊用于提供供電電壓,控制系統(tǒng)接收感應(yīng)雷達(dá)和車載攝像識(shí)別系統(tǒng)采集到的車與車之間的信息數(shù)據(jù),經(jīng)過分析處理后傳遞給車路協(xié)同模塊。車路協(xié)同模塊將采集到的包括車輛自身狀態(tài)、周圍行車環(huán)境、路面狀態(tài)、交通流等數(shù)據(jù)信息傳輸?shù)接?jì)算中心,以便計(jì)算中心對(duì)這些信息進(jìn)行處理,形成有效的控制指揮方案,并將方案通過虛擬站-etc門架系統(tǒng)發(fā)布出去。本實(shí)用新型通過上述技術(shù)方案,形成了車與車、車與路之間的信息交互,在公路沿線構(gòu)建成了一個(gè)安全的信息服務(wù)走廊,具有信息數(shù)據(jù)完整、實(shí)時(shí)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),能有效提高道路利用率和行車安全,為司機(jī)提供更好的行車體驗(yàn),對(duì)提高我國(guó)交通運(yùn)輸系統(tǒng)的效率和安全,實(shí)現(xiàn)交通系統(tǒng)的可持續(xù)性發(fā)展具有重大意義。
通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息,有效消除了信息傳遞盲區(qū),解決了現(xiàn)有技術(shù)靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題,本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合,有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是,本申請(qǐng)涉及的連接,不**是物理上、機(jī)械上的連接,還可以是電連接、信號(hào)連接等。遠(yuǎn)程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接,遠(yuǎn)程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40,并共享給后方車輛。在本發(fā)明中,可以通過5g網(wǎng)絡(luò)傳輸將車輛信息上傳至云端40,后方車輛可以時(shí)間拿到故障車輛的視頻信息等,有利于幫助車和駕駛員更好的進(jìn)行決策。緊急制動(dòng)模塊60與遠(yuǎn)程信息處理模塊50連接,緊急制動(dòng)模塊60根據(jù)車輛信息實(shí)現(xiàn)緊急制動(dòng),確保后方車輛能夠依次緊急制動(dòng)停車,避免連環(huán)事故的發(fā)生??偠灾景l(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng),可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,消除信息傳遞盲區(qū),融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛,后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策,避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此,本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到,雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個(gè)示例性實(shí)施例。新吳區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。
前方故障車輛或事故車輛(車輛)和第二車輛可以v2x通信模塊20瞬時(shí)上傳車輛信息(時(shí)刻、位置信息、速度、加速度等)到云端40,并且可以共享給后方車輛,通過更高、更快、更準(zhǔn)確的信息傳遞,便于后方車輛依次提前做出駕駛決策,避免造成高速公路連環(huán)車禍的發(fā)生,提高交通安全,降低事故發(fā)生的可能性。本發(fā)明還提供一種基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng),用于實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例的基于v2x的車路協(xié)同方法,車路協(xié)同系統(tǒng)主要由數(shù)據(jù)采集模塊10、v2x通信模塊20、數(shù)據(jù)融合處理模塊30、遠(yuǎn)程信息處理模塊50和緊急制動(dòng)模塊60組成。其中,數(shù)據(jù)采集模塊10安裝在第二車輛上,利用第二車輛上的數(shù)據(jù)采集模塊10可以采集車輛的數(shù)據(jù)信息。數(shù)據(jù)采集模塊10可以是安裝在第二車輛上的攝像頭、毫米波雷達(dá)以及激光雷達(dá)等,數(shù)據(jù)信息可以是通過攝像頭、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)等采集的圖像信息、距離信息等。車輛上安裝有v2x通信模塊20,v2x通信模塊20用于采集車輛的第二數(shù)據(jù)信息,例如,通過v2x通信模塊20可以采集事故車輛或故障車輛的前車制動(dòng)信息、速度信息、車輛方向信息以及位置信息等。數(shù)據(jù)融合處理模塊30與v2x通信模塊20連接,數(shù)據(jù)融合處理模塊30用于將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息進(jìn)行融合處理,以形成車輛信息。銷售智能制造怎么用哪家好,誠(chéng)心推薦無錫功恒精密。官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用
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將地圖傳入孿生單元,孿生單元讀取地圖并將其轉(zhuǎn)換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境,標(biāo)準(zhǔn)化各交通實(shí)體,如道路、信號(hào)燈、路標(biāo)和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等,孿生環(huán)境各實(shí)體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會(huì)在gui界面展示,用戶可以通過人機(jī)交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對(duì)其進(jìn)行修改,如圖4所示;同時(shí),孿生環(huán)境各實(shí)體信息將會(huì)被維護(hù),其目的是為了在真實(shí)環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護(hù)另一個(gè)數(shù)據(jù)集,用于儲(chǔ)存和讀取所有的信息(包括在換屬性等),是測(cè)試過程的關(guān)鍵。(3)測(cè)試準(zhǔn)備階段三,用戶通過gui界面修改測(cè)試參數(shù),包括測(cè)試時(shí)間、測(cè)試內(nèi)容和測(cè)試場(chǎng)景集等,完成測(cè)試的前續(xù)準(zhǔn)備,得到孿生路網(wǎng),之后,孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真單元。(4)測(cè)試運(yùn)行階段,如圖5所示,仿真單元運(yùn)行孿生路網(wǎng)并將其與真實(shí)環(huán)境進(jìn)行同步,孿生路網(wǎng)與真實(shí)環(huán)境同步的媒介是真實(shí)環(huán)境下各交通實(shí)體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機(jī)動(dòng)車輛等狀態(tài)信息(即真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù));同步的過程包括:真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)首先進(jìn)入場(chǎng)景庫(kù),場(chǎng)景庫(kù)存儲(chǔ)場(chǎng)景集和觸發(fā)場(chǎng)景集中各場(chǎng)景的觸發(fā)條件,并根據(jù)真實(shí)環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件,場(chǎng)景集中的每個(gè)場(chǎng)景包括場(chǎng)景內(nèi)容、各場(chǎng)景的觸發(fā)條件、場(chǎng)景測(cè)試能力等。官方協(xié)同系統(tǒng)怎么用
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