p和n分別直流母線電壓輸入正負(fù)端子，ip是直流母線p端正向電流，ip1、ip2、ipn分別是逆變器1、逆變器2、逆變器n的輸入正向電流，ia1、ib1、ic1分別是電機(jī)組一的a、b、c三相真實(shí)電流值，ia2、ib2、ic2分別是電機(jī)組二的a、b、c三相真實(shí)電流值，ian、ibn、icn分別是電機(jī)組n的a、b、c三相真實(shí)電流值，ts是逆變器的開(kāi)關(guān)周期。具體實(shí)施方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明，紹興官方協(xié)同系統(tǒng)。一種基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)，在電機(jī)群控制系統(tǒng)中，將多電機(jī)子系統(tǒng)的變頻器輸入電源端口統(tǒng)一在同一個(gè)直流母線電壓輸入端子，將每一個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器三相橋臂中點(diǎn)分別與對(duì)應(yīng)的電機(jī)三相繞組相連，紹興官方協(xié)同系統(tǒng)，將每一個(gè)電機(jī)三相繞組線纜分別正向穿過(guò)相應(yīng)的電流傳感器信號(hào)檢測(cè)口，利用電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)與直流母線電流的關(guān)聯(lián)性，結(jié)合本發(fā)明提出的各個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)斬波分時(shí)移相的控制方法，紹興官方協(xié)同系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)多電機(jī)子系統(tǒng)電流傳感器誤差的分時(shí)校正，后利用多電機(jī)子系統(tǒng)電流信號(hào)的關(guān)聯(lián)性，實(shí)現(xiàn)電機(jī)群多電機(jī)子系統(tǒng)之間的電流采樣誤差協(xié)同校正。所述基于斬波周期移相電機(jī)群電流傳感器協(xié)同系統(tǒng)的校正方法的步驟如下：步驟1：在圖1中，將電機(jī)群中的多個(gè)電機(jī)子系統(tǒng)的逆變器電源輸入端分別在同一個(gè)直流母線端。 協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。紹興官方協(xié)同系統(tǒng)

    將所述車(chē)路協(xié)同提示信息和更新后的所述車(chē)輛位置信息轉(zhuǎn)換為所述廣播消息。步驟214，對(duì)所述廣播消息進(jìn)行短程廣播，以供同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備基于所述廣播消息執(zhí)行相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略。在路側(cè)設(shè)備側(cè)，則可把終得到的車(chē)路協(xié)同提示信息和更新后的車(chē)輛位置信息轉(zhuǎn)換為廣播消息，將廣播消息在指定區(qū)域內(nèi)進(jìn)行短程廣播，這樣，同在所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備即可接收到該廣播消息，并經(jīng)該廣播消息得到自身以及指定區(qū)域內(nèi)其他車(chē)輛的車(chē)輛位置信息以及所需的車(chē)路協(xié)同提示信息，從而可執(zhí)行車(chē)路協(xié)同提示信息相應(yīng)的車(chē)路協(xié)同工作策略。本發(fā)明的技術(shù)方案，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，可通過(guò)uwb定位方式獲取車(chē)輛位置信息，并將該車(chē)輛位置信息通過(guò)路側(cè)設(shè)備上傳至服務(wù)器，再由服務(wù)器轉(zhuǎn)發(fā)至車(chē)載設(shè)備。由此，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的橋下或室內(nèi)等環(huán)境中對(duì)車(chē)輛位置信息進(jìn)行及時(shí)、準(zhǔn)確的獲取，從而便于路側(cè)設(shè)備與車(chē)載設(shè)備相配合執(zhí)行車(chē)路協(xié)同功能，增加了橋下或室內(nèi)等環(huán)境中的駕駛安全性能，提升了車(chē)輛用戶體驗(yàn)。在本發(fā)明的另一種實(shí)現(xiàn)方式中，預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法也可由車(chē)載設(shè)備執(zhí)行。宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    基于更新后的所述車(chē)輛位置信息不具有所述車(chē)路協(xié)同提示信息的情況，說(shuō)明路側(cè)設(shè)備未執(zhí)行預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法進(jìn)行了計(jì)算，故通過(guò)車(chē)載設(shè)備執(zhí)行預(yù)定的車(chē)路協(xié)同算法。在指定區(qū)域內(nèi)具有大量車(chē)輛時(shí)，可將大量計(jì)算工作分配至對(duì)應(yīng)的車(chē)載設(shè)備中，減少了路側(cè)設(shè)備的系統(tǒng)資源消耗，從而便于路側(cè)設(shè)備將更多的系統(tǒng)資源投入到支持更多的車(chē)輛的車(chē)路協(xié)同工作中去。圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法的流程圖。如圖5所示，根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)實(shí)施例的室內(nèi)定位方法用于車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)包括：位于指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的路側(cè)設(shè)備、位于所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載設(shè)備和用于管理所述指定區(qū)域的服務(wù)器，則該方法的流程包括：步驟502，uwb定位基站獲取指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載定位標(biāo)簽的uwb定位數(shù)據(jù)。步驟504，uwb定位基站將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至服務(wù)器。步驟506，服務(wù)器將uwb定位數(shù)據(jù)發(fā)送至路側(cè)設(shè)備。車(chē)輛設(shè)置有車(chē)載標(biāo)簽，而gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)無(wú)法順利工作的指定區(qū)域中的多個(gè)指定位置設(shè)置有uwb定位基站，多個(gè)uwb定位基站通過(guò)檢測(cè)到車(chē)載標(biāo)簽確定自身與車(chē)輛的相對(duì)位置，終，根據(jù)多個(gè)uwb定位基站的位置，及其與車(chē)輛的相對(duì)位置。

    選取兩個(gè)iam1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t1，t1'；依據(jù)類(lèi)似的原理，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v3時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流值大小，選取兩個(gè)ibm1差值差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t3，t3'；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v5時(shí)，依據(jù)電機(jī)子系統(tǒng)1的c相電流值大小，選取兩個(gè)icm1差值大于25％額定電流的點(diǎn)作為2個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t5，t5'。另外，當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v4時(shí)，選取第3個(gè)a相電流有效采樣點(diǎn)t4；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v6時(shí)，選取第3個(gè)b相電流有效采樣點(diǎn)t6；當(dāng)電機(jī)子系統(tǒng)1的逆變器1輸出電壓矢量接近基本電壓矢量v2時(shí)，選取第3個(gè)c相電流有效采樣點(diǎn)t2。在這9個(gè)電流有效采樣點(diǎn)，電機(jī)子系統(tǒng)1的三相電流iam1、ibm1、icm1及電機(jī)群直流母線電流ipm的檢測(cè)值大小與9個(gè)有效電流采樣點(diǎn)的關(guān)系用表1進(jìn)行表示，其中ia1_t1、ia1_t1'、ia1_t4分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的a相電流在t1、t1'、t4三個(gè)有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值，ib1_t3、ib1_t3'、ib1_t6分別表示電機(jī)子系統(tǒng)1的b相電流在t3、t3'、t6三個(gè)有效電流采樣點(diǎn)處的實(shí)際值。 協(xié)同系統(tǒng)應(yīng)用哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。

    本實(shí)用新型屬于智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)。背景技術(shù)：虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)是交通稽查及交通誘導(dǎo)信息發(fā)布的重要設(shè)備，具有有效的費(fèi)用收取、減少交通擁堵、增強(qiáng)稽查管理、提高交通安全的作用，可用于城市交通、軌道交通和高速公路。保障虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)正常發(fā)揮作用的前提是提供一套穩(wěn)定的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，由于環(huán)境、車(chē)流量等信息都會(huì)對(duì)司機(jī)駕駛產(chǎn)生影響，所以，提供一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，通過(guò)車(chē)車(chē)、車(chē)路信息交互，根據(jù)實(shí)際路況實(shí)時(shí)更新發(fā)布內(nèi)容，才能達(dá)到在公路沿線構(gòu)建一個(gè)安全信息服務(wù)走廊，從而有效地提高司機(jī)的駕駛體驗(yàn)。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：為了解決現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種用于虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)的車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，包括依次連接的傳感器、計(jì)算中心、虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)以及車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)還連接所述計(jì)算中心，所述傳感器采集數(shù)據(jù)，所述計(jì)算中心處理該數(shù)據(jù)形成控制指揮方案，所述虛擬站-etc門(mén)架系統(tǒng)發(fā)布該控制指揮方案，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)接收該控制指揮方案，所述車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)并將該控制指揮方案提供給司機(jī)。進(jìn)一步的：所述傳感器包括交通雷達(dá)、路側(cè)設(shè)備以及攝像設(shè)備。智能智能制造銷(xiāo)售哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。湖南正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

梁溪區(qū)本地協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠(chéng)心推薦無(wú)錫功恒精密。紹興官方協(xié)同系統(tǒng)

    本發(fā)明涉及車(chē)路協(xié)同技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車(chē)載設(shè)備、車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。背景技術(shù)：隨著智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)以及自動(dòng)駕駛的發(fā)展，定位服務(wù)越來(lái)越多地出現(xiàn)在人們的車(chē)輛使用中。相關(guān)技術(shù)中的車(chē)載設(shè)備常常用gps進(jìn)行定位，獲取車(chē)輛位置信息，從而便于進(jìn)行后續(xù)的車(chē)路協(xié)同服務(wù)。然而，gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)在隧道、地下停車(chē)場(chǎng)、立交橋區(qū)等場(chǎng)景下，往往會(huì)遭遇信號(hào)被阻擋的境況，終導(dǎo)致定位延遲、定位失敗或定位誤差過(guò)大，影響車(chē)路協(xié)同服務(wù)的順利進(jìn)行。因此，如何實(shí)時(shí)獲取有效的車(chē)輛位置信息，成為目前亟待解決的技術(shù)問(wèn)題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明提供一種室內(nèi)定位方法及裝置、路側(cè)及車(chē)載設(shè)備、車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，針對(duì)相關(guān)技術(shù)中g(shù)ps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)容易因環(huán)境因素而無(wú)法高效準(zhǔn)確地完成定位功能的技術(shù)問(wèn)題，給出了便捷的室內(nèi)定位方式，能夠在gps等衛(wèi)星定位系統(tǒng)的信號(hào)易被阻擋的環(huán)境下實(shí)時(shí)獲取有效的車(chē)輛位置信息，保證車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)的有效運(yùn)作。本發(fā)明方面提供一種室內(nèi)定位方法，用于路側(cè)設(shè)備，包括：獲取來(lái)自服務(wù)器的uwb定位數(shù)據(jù)，所述uwb定位數(shù)據(jù)由指定區(qū)域內(nèi)的uwb定位基站獲取自所述指定區(qū)域內(nèi)的車(chē)載定位標(biāo)簽后發(fā)送至所述服務(wù)器。紹興官方協(xié)同系統(tǒng)

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