如圖2中步驟③；步驟4：后再次將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts，使電機群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)如圖2中步驟④；步驟5：電機群各個電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正；以上便是針對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正問題，本發(fā)明提出的基于斬波周期移相的控制方法，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進行移相處理，利用相關電流采樣點處的電流值對相應電機組的電流傳感器采樣誤差進行校正，終利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正，終完成電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標。在上述本發(fā)明提出的電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正方法中，為關鍵的一步就是如何利用電流采樣值對單電機的電流傳感器誤差進行校正，宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)，以及如何實現(xiàn)終一步利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正。本發(fā)明首先以電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差校正方法為例進行說明，宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)，宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)，其他電機子系統(tǒng)的電流傳感器誤差校正方法與電機子系統(tǒng)1的類似，后說明如何將整個電機群的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正。依據(jù)電機子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法。 智能協(xié)同系統(tǒng)哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

    將地圖傳入孿生單元，孿生單元讀取地圖并將其轉換為仿真單元可以讀取的孿生環(huán)境，標準化各交通實體，如道路、信號燈、路標和拓撲結構等，孿生環(huán)境各實體的信息(位置、形狀和初始狀態(tài))將會在gui界面展示，用戶可以通過人機交互單元的gui界面查看孿生環(huán)境并對其進行修改，如圖4所示；同時，孿生環(huán)境各實體信息將會被維護，其目的是為了在真實環(huán)境與后述的孿生路網(wǎng)之間維護另一個數(shù)據(jù)集，用于儲存和讀取所有的信息(包括在換屬性等)，是測試過程的關鍵。(3)測試準備階段三，用戶通過gui界面修改測試參數(shù)，包括測試時間、測試內容和測試場景集等，完成測試的前續(xù)準備，得到孿生路網(wǎng)，之后，孿生單元將生成的孿生路網(wǎng)傳入仿真單元。(4)測試運行階段，如圖5所示，仿真單元運行孿生路網(wǎng)并將其與真實環(huán)境進行同步，孿生路網(wǎng)與真實環(huán)境同步的媒介是真實環(huán)境下各交通實體的狀態(tài)信息以及車輛、行人、非機動車輛等狀態(tài)信息(即真實環(huán)境數(shù)據(jù))；同步的過程包括：真實環(huán)境數(shù)據(jù)首先進入場景庫，場景庫存儲場景集和觸發(fā)場景集中各場景的觸發(fā)條件，并根據(jù)真實環(huán)境數(shù)據(jù)和觸發(fā)條件生成觸發(fā)事件，場景集中的每個場景包括場景內容、各場景的觸發(fā)條件、場景測試能力等。重慶直銷協(xié)同系統(tǒng)協(xié)同系統(tǒng)費用哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    利用相關電流采樣點處的電流值對電機組一的電流傳感器采樣誤差進行校正；步驟3：緊接著將電機子系統(tǒng)1的逆變器1下三次連續(xù)的斬波周期調整為5ts/4，使逆變器1移相歸位；步驟4：后再次將電機子系統(tǒng)1的逆變器1后續(xù)的斬波周期調整為ts，使電機群系統(tǒng)回歸初始狀態(tài)；步驟5：電機群各個電機子系統(tǒng)電流采樣誤差協(xié)同校正。所述步驟2的校正步驟為：當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的斬波周期均處于ts/2周期處，依據(jù)七段式svpwm調制方法，當逆變器x的斬波周期均處于ts/2周期時，其作用的基本電壓矢量為零電壓矢量，也就是v0或者v7，而此時該逆變器x的輸入電流值ipx等于0；因此，當逆變器1的斬波周期處于ts/4周期時，其余n-1個逆變器的輸入電流值均為0，如公式(3)所示，此時電機群直流母線端輸入電流值ip與電機組1逆變器1的輸入端電流ip1相等：利用電機群直流母線端輸入電流值ip即可替代電機組1逆變器1的輸入端電流ip1對電機子系統(tǒng)1的電流傳感器誤差進行校正；在進行校正之前，在電機群中的每個電機組中，三相反饋電流值由各自三相電流傳感器檢測獲得，檢測點根據(jù)實際需要設置即可；斬波周期數(shù)并不為3，而是依據(jù)實際情況決定的。

    δicm1pm_t5表示在t5時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值，δicm1pm_t2表示在t2時刻電機組一c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器測量電流值在增益誤差比例系數(shù)下的差值；利用公式(6)，終得到電機組一a、b、c相電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的偏置誤差如公式(7)所示：由此終消除電機子系統(tǒng)1的所有電流傳感器與電機群直流母線電流傳感器的采樣誤差。所述步驟5中，系統(tǒng)n個逆變器的斬波周期從初始狀態(tài)終回歸初始狀態(tài)，隨后依據(jù)類似的方法依次對逆變器2,...,n的斬波周期進行移相處理，利用相關電流采樣點處的電流值對相應電機組的電流傳感器采樣誤差進行校正，終利用電機群多電機子系統(tǒng)之間的關聯(lián)性，對各個子系統(tǒng)之間的電流傳感器誤差進行協(xié)同校正，終完成電機群電流傳感器誤差協(xié)同校正的目標；依據(jù)電機子系統(tǒng)1電流采樣誤差校正方法，結合斬波周期依次移相的方法，將其余n-1個電機子系統(tǒng)的電流采樣誤差進行消除，終消除電機群所有電流傳感器的偏置誤差，并得到各個電機子系統(tǒng)所有電流傳感器的增益誤差關系，利用共有的電機群直流母線電流傳感器增益誤差系數(shù)，終實現(xiàn)增益誤差的協(xié)同消除。 智能智能制造應用范圍哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。

    通過將數(shù)據(jù)信息和第二數(shù)據(jù)信息融合為車輛信息，有效消除了信息傳遞盲區(qū)，解決了現(xiàn)有技術靠單一傳感器判斷前方路況及交通信息而存在盲區(qū)的問題，本發(fā)明通過數(shù)據(jù)信息的融合，有利于駕駛員更好地做出駕駛決策。需要說明的是，本申請涉及的連接，不**是物理上、機械上的連接，還可以是電連接、信號連接等。遠程信息處理模塊50(t-box)與數(shù)據(jù)融合處理模塊30連接，遠程信息處理模塊50用于將車輛信息上傳至云端40，并共享給后方車輛。在本發(fā)明中，可以通過5g網(wǎng)絡傳輸將車輛信息上傳至云端40，后方車輛可以時間拿到故障車輛的視頻信息等，有利于幫助車和駕駛員更好的進行決策。緊急制動模塊60與遠程信息處理模塊50連接，緊急制動模塊60根據(jù)車輛信息實現(xiàn)緊急制動，確保后方車輛能夠依次緊急制動停車，避免連環(huán)事故的發(fā)生?？偠灾景l(fā)明的基于v2x的車路協(xié)同系統(tǒng)，可以將第二車輛采集的數(shù)據(jù)信息和v2x通信模塊20采集的第二數(shù)據(jù)信息進行融合處理，消除信息傳遞盲區(qū)，融合處理后的車輛信息可以共享給后方車輛，后方車輛可以根據(jù)融合后的車輛信息協(xié)同完成駕駛決策，避免后方車輛發(fā)生連環(huán)事故。至此，本領域技術人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的多個示例性實施例。智能智能制造推薦廠家哪家好，誠心推薦無錫功恒精密。重慶直銷協(xié)同系統(tǒng)

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    在本發(fā)明上述實施例中，可選地，所述車路協(xié)同工作單元包括：第二判斷單元，用于判斷更新后的所述車輛位置信息中是否具有車路協(xié)同提示信息；第三執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，執(zhí)行所述車路協(xié)同提示信息對應的車路協(xié)同工作策略；第四執(zhí)行單元，用于基于更新后的所述車輛位置信息不具有所述車路協(xié)同提示信息的情況，通過預定的車路協(xié)同算法對更新后的所述車輛位置信息進行處理，得到新的車路協(xié)同提示信息。本發(fā)明第六方面提供一種路側設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第七方面提供一種車載設備，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的指令，所述指令被設置為用于執(zhí)行上述方面和第二方面中任一項所述的方法。本發(fā)明第八方面提供一種車路協(xié)同系統(tǒng)，包括：至少一個處理器；以及，與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中。宜興正規(guī)協(xié)同系統(tǒng)

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