RV(RotateVector)減速器是從擺線針輪傳動基礎上演變而來的高性能精密傳動裝置,因其速比大、回差小、振動低、承載能力強以及可靠性高等優(yōu)點成為工業(yè)機器人的“御用”減速器,也廣泛應用在航空航天、數(shù)控設備以及醫(yī)療器械等機電一體化領域。機電技術的發(fā)展對RV減速器的傳動精度提出了更高的要求,確保高的傳動精度,就必須嚴格地控制其傳動誤差。針對RV減速器傳動誤差進行分析與研究,從而揭示其動力學行為影響傳動精度的本質。分析RV減速器結構組成和工作原理;運用轉化機構法計算了減速器傳動比，上海通用RV減速機,并求解了RV減速器傳動效率;研究RV減速器傳動誤差產(chǎn)生機理以及誤差源;基于等價模型思想,分析RV減速器主要零部件的制造誤差、裝配誤差、齒輪嚙合阻尼和剛度，上海通用RV減速機、軸承剛度、間隙以及微位移等因素對傳動精度的影響，上海通用RV減速機,建立了RV減速器系統(tǒng)力學模型;分析主要零部件在系統(tǒng)中的受力情況,建立了RV減速器傳動誤差動力學模型。建立RV減速器零件模型,求解了各構件的質量和轉動慣量;基于彈性力學方法計算漸開線行星齒輪嚙合剛度和阻尼;利用計算機編程迭代計算擺線輪修形后與針齒輪的嚙合剛度和阻尼;軸承的等效剛度利用赫茲公式進行計算。 RV減速器是工業(yè)機器人部件之一，能有效降低機器人關節(jié)處速度，從而使其正常勻速運轉，是必不可少的零部件。上海通用RV減速機

    RV減速機用于轉矩大的機器人關節(jié)，大型的幾十到幾百公斤負載的機器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負載的轉矩小。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV減速機通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多，日本九幾年就開發(fā)了這種齒形，國內(nèi)諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV減速機的品牌就是帝人，也叫納博特斯克。諧波就是哈默納科，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。日本的新寶現(xiàn)在也進入了諧波領域，國內(nèi)綠的諧波還有點名氣。其他的很多品牌在目前來看還不值一提，也許有潛力的還在醞釀，沒有展現(xiàn)到大家面前。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。 江蘇性能優(yōu)良RV減速機國產(chǎn)RV減速機大多是RV-E(中實)、RV-C(中空)、RV-N(中實)等，這些都是參照國外已有產(chǎn)品的系列進行劃分的。

    線圈銅線上的絕緣膜被溶解，使銅線匝間短路，造成電流大從而燒壞電機和附屬電路板。過載也會影響齒輪的強度，造成齒輪的斷裂或失效，請按規(guī)格書允許條件下使用產(chǎn)品。蝸輪一般采用錫青銅，配對的蝸桿材料用45鋼淬硬至HRC4555，RV減速機哪家好，或40Cr淬硬HRC5055后經(jīng)蝸桿磨床磨削至粗糙度μm。減速機正常運行時磨損很慢，某些減速機可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮選型是否正確，是否超負荷運行，以及蝸輪蝸桿的材質、裝配質量或使用環(huán)境等原因。安裝減速箱安裝設計了相對應的螺孔，請確認外觀圖上所記載的螺孔的有效深度及使用與之相應長度的螺絲。螺釘?shù)逆i緊扭力請按相關技術規(guī)范，過大扭力會造成螺釘?shù)拇蚧Аｋ姍C端子電機端子在接線焊接時如果焊接溫度過高會對電機的端子結構及內(nèi)部造成破壞。建議使用烙鐵40W，焊接溫度380℃焊接時間小于3秒。另外端子上額外的加力，也會造成端子結構的破壞。RV減速機價格、昆山金吉品、浙江RV減速機由昆山金吉品機器有限公司提供。

    RV減速機對機器人的重要性機器人的一個關節(jié)到第四關節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關節(jié)和第六關節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用。2013年世界機器人銷量18萬臺，需使用減速機90萬臺。工業(yè)機器人的動力源一般為交流伺服電機，因為由脈沖信號驅動，其伺服電機本身就可以實現(xiàn)調速，為什么工業(yè)機器人還需要減速器呢？工業(yè)機器人通常執(zhí)行重復的動作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務，并確保工藝質量，對工業(yè)機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，一味提高伺服電機的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過減速器來提高輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運轉下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動，對于長時間和周期性工作的工業(yè)機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。2003年，帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司，并取得快速發(fā)展。

    RV減速器的誕生德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。RV減速器的機械結構RV減速器可以分為兩部分，一部分為正齒輪減速機構，輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速；第二部分為差動齒輪減速機構，直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。 RV減速機可使電機在一個合適的速度下運轉，并精確地將轉速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度。上海***RV減速機

RV減速機是蝸輪蝸桿減速機家族中比較常見的減速機之一，它由蝸桿和蝸輪組成。上海通用RV減速機

    RV減速器主要缺點RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難。應用范圍RV系列渦輪減速機可廣泛應用于冶金、礦山、輸送、水利、化工、食品、飲料、紡織、包裝、環(huán)保等眾多行業(yè)和領域工藝裝備的機械減速裝置，深受用戶的好評，是目前現(xiàn)代工業(yè)裝備實現(xiàn)大速比低噪音、高穩(wěn)定機械減速傳動控制裝置的比較好選擇。特別是對于工業(yè)機器人，機床加工臺，焊接定位器，自動托盤，運輸機械手，數(shù)控機床刀庫，等需要精密定位又需要傳遞大扭矩的設備，RV減速器更是顯現(xiàn)出來為可比擬的優(yōu)勢。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。 上海通用RV減速機

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