工業(yè)機(jī)器人按照機(jī)械結(jié)構(gòu)分，可分為SCARA機(jī)器人，直角坐標(biāo)機(jī)器人，關(guān)節(jié)型機(jī)器人，并聯(lián)機(jī)器人及其他。全球工業(yè)機(jī)器人市場主要為關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人，hd諧波減速機(jī)可以用來做第四軸嗎。機(jī)器人有控制器，伺服電機(jī)和減速機(jī)構(gòu)成，其中三大**零部件的減速器、伺服和控制器成本分別占機(jī)器人成本的30%～50%，20%～30%，10%～20%。工業(yè)機(jī)器人用到的減速機(jī)主要有RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。怎樣區(qū)分使用呢?

  減速機(jī)分為諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)。

  RV減速機(jī)適用于在重載機(jī)器人。一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時(shí)間增長，hd諧波減速機(jī)可以用來做第四軸嗎，運(yùn)動精度會***降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。目前市場上使用的RV減速機(jī)主要是日本帝人，中國臺灣村田，國內(nèi)品牌有南通振康、浙江恒豐泰、秦川機(jī)床等幾個(gè)。

  諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸，特點(diǎn)是體積小、重量輕，hd諧波減速機(jī)可以用來做第四軸嗎、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

  通過以上可以知道RV減速機(jī)主要用于重載機(jī)器人，集中在前幾個(gè)關(guān)節(jié)部位,諧波減速機(jī)主要用于輕型、小型工業(yè)機(jī)器人的末端幾個(gè)軸。

    在Z軸方向具有良好的剛度，因此特別適合裝配工作。SCARA的另一個(gè)特點(diǎn)是其串接的兩桿結(jié)構(gòu)類似人的手臂，可以伸進(jìn)有限空間中作業(yè)然后收回，適合搬動和取放物件，如集成電路板、藥品、食品等。諧波減速機(jī)作為一種精密類減速機(jī)，因其小體積、大速比、大扭矩被廣泛應(yīng)用于SCARA機(jī)器人。1諧波減速機(jī)諧波減速機(jī)的傳動原理諧波傳動（HarmonicDrive）由美國發(fā)明家Musser馬瑟于上世紀(jì)50年代中期發(fā)明創(chuàng)造，具有其他傳動所不具備的特點(diǎn)。諧波傳動應(yīng)用金屬彈性力學(xué)的動作原理和3個(gè)基本部件（波發(fā)生器、柔輪、剛輪）構(gòu)成精密控制用減速機(jī)。圖1減速機(jī)結(jié)構(gòu)諧波傳動做為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動，剛輪固定、柔輪輸出的形式。當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。從嚙合到脫開的過程則處于嚙出或者嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)，迫使柔輪不斷發(fā)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞。圖2諧波傳動原理結(jié)構(gòu)諧波減速機(jī)特點(diǎn)1）精度高。

    其圓心的運(yùn)動軌跡是一個(gè)圓，與之嚙合的內(nèi)齒輪則作定軸轉(zhuǎn)動。因?yàn)橥恺X輪作平行移動，所以稱謂平動齒輪機(jī)構(gòu)。齒輪的平行移動需要有輔助機(jī)構(gòu)幫助實(shí)現(xiàn)的，可采用（6~12副）銷軸、滾子作為虛擬輔助平動機(jī)構(gòu)，也可以采用偏心軸作為實(shí)體輔助平動機(jī)構(gòu)。內(nèi)平動齒輪減速器的關(guān)鍵技術(shù)和關(guān)鍵工藝是組成平行四邊形構(gòu)件的尺寸計(jì)算及其要求的加工精度、輪齒主要參數(shù)的選擇。這些因數(shù)都將影響傳動的能力和傳動的質(zhì)量?？偟恼f，組成本減速器的各零部件都要求有較高的精度，它們將決定著減速器的整體傳動質(zhì)量。3.本項(xiàng)目的概況本項(xiàng)目已獲得中國實(shí)用新型**，**號：。?本項(xiàng)目自1995年試制出***臺樣機(jī)（功率，傳動比I=32）后，陸續(xù)與一些廠礦合作，設(shè)計(jì)了下面幾種不同功率、不同傳動比的減速器。（1）電動推拉門用減速器，功率550W，傳動比I=26，與電機(jī)連成一體。（2）攪拌機(jī)用減速器，功率370W，傳動比I=17。（3）某**用的兩種減速器，一種功率370W，傳動比I=；另一種功率370W，傳動比I=103的二級傳動減速器。（4）鋼廠大包回轉(zhuǎn)臺減速器，功率，傳動比I=64。（5）鋼廠輥道減速器，功率，傳動I=11。在本**的基礎(chǔ)上，已研制出一種新型超大型減速器，功率可達(dá)1000kw，目前正在研制超小型。

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