諧波減速機(jī)主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成，其適用于宇航、航空、航海、雷達(dá)、光學(xué)機(jī)械、原子能、機(jī)器人，新寶諧波減速機(jī)柔性軸承、機(jī)床、起重運(yùn)輸、化工、輕工等設(shè)備的機(jī)械傳動(dòng)部位，實(shí)現(xiàn)減速、傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。諧波減速機(jī)主要由帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪）、帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪）、波發(fā)生器三個(gè)基本構(gòu)件組成，其適用于宇航、航空、航海、雷達(dá)、光學(xué)機(jī)械、原子能、機(jī)器人、機(jī)床、起重運(yùn)輸、化工、輕工等設(shè)備的機(jī)械傳動(dòng)部位，實(shí)現(xiàn)減速、傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。諧波減速機(jī)的特點(diǎn)：1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小，新寶諧波減速機(jī)柔性軸承，新寶諧波減速機(jī)柔性軸承、重量輕。它與傳動(dòng)比相當(dāng)?shù)钠胀p速器比較，其零件減少50%，體積和重量均減少1/3左右或更多。2.傳動(dòng)比范圍大單級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在50—300之間，推薦在75—250之間雙級(jí)諧波減速器傳動(dòng)比可在3000—60000之間復(fù)波諧波減速器傳動(dòng)比可在200—140000之間。3.同時(shí)嚙合的齒數(shù)多。雙波諧波減速器同時(shí)嚙合的齒數(shù)可達(dá)30%甚至更多。而在普通齒輪傳動(dòng)中，同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有2—7%，對(duì)于直齒圓柱漸開(kāi)線齒輪同時(shí)嚙合的齒數(shù)只有1—2對(duì)。4.承載能力大。諧波齒輪傳動(dòng)同時(shí)嚙合齒數(shù)多，即承受載荷的齒數(shù)多，在材料和速比相同的情況下。

    作為二十世紀(jì)中期機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域的又一重大突破，諧波齒輪傳動(dòng)是一種出現(xiàn)在彈性薄殼理論基礎(chǔ)上的新型的傳動(dòng)技術(shù)。諧波傳動(dòng)減速器主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。諧波減速器價(jià)格是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器。諧波齒輪傳動(dòng)，它是依靠柔性零件產(chǎn)生彈性機(jī)械波來(lái)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)的一種行星齒輪傳動(dòng)。諧波減速機(jī)其傳動(dòng)原理與普通齒輪傳動(dòng)相比有本質(zhì)的區(qū)別，它屬于柔性傳動(dòng)方式，通過(guò)利用機(jī)械波控制柔性齒輪的彈性變形來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。與普通減速機(jī)相比，諧波波減速機(jī)具有如下優(yōu)點(diǎn)：相同傳動(dòng)比的減速機(jī)，諧波減速機(jī)的零件減少50%，體積和重量也均減少1/3左右;傳動(dòng)比范圍比普通減速機(jī)大，由于同時(shí)嚙合的齒數(shù)較多，可達(dá)30-50%，故**提高了其承載能力及傳動(dòng)平穩(wěn)性;功率范圍從幾瓦至幾十千瓦不等，無(wú)沖擊且噪聲小;同軸性好，運(yùn)動(dòng)精度也較高，具有較高的傳動(dòng)效率，約為65%—96%;諧波減速機(jī)可實(shí)現(xiàn)向密閉空間，如密封諧波傳動(dòng)減速裝置傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)那些工作在真空、含腐蝕性及其它有害介質(zhì)的空間機(jī)構(gòu)。

由于內(nèi)平動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)傳動(dòng)效率高、體積小、輸入輸出同軸線，故由***的應(yīng)用前景。?三、本項(xiàng)目的技術(shù)特點(diǎn)與關(guān)鍵技術(shù)?1.本項(xiàng)目的技術(shù)特點(diǎn),本新型的"內(nèi)平動(dòng)齒輪減速器"與國(guó)內(nèi)外已有的齒輪減速器相比較，有如下特點(diǎn)：（1）傳動(dòng)比范圍大，自I=10起，比較大可達(dá)幾千。若制作成大傳動(dòng)比的減速器，則更顯示出本減速器的優(yōu)點(diǎn)。（2）傳遞功率范圍大：并可與電動(dòng)機(jī)聯(lián)成一體制造。（3）結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕。比現(xiàn)有的齒輪減速器減少1/3左右。（4）機(jī)械效率高。嚙合效率大于95%，整機(jī)效率在85%以上，且減速器的效率將不隨傳動(dòng)比的增大而降低，這是別的許多減速器所不及的。（5）本減速器的輸入軸和輸出軸是在同一軸線上。本減速器與其它減速器的性能比較見(jiàn)表1。因缺少數(shù)據(jù)，表中所列的各減速器的功率/重量比是比較好越的。?表1?各類減速器比較型號(hào)功率（kw）減速比質(zhì)量（kg）QI-450?931820ZSY-250?95540NGW-92577SEW(德國(guó))?901300NP-100?10030400注：NP-100為內(nèi)平動(dòng)齒輪減速器，SEW減速器的質(zhì)量含電機(jī)。2.本項(xiàng)目的關(guān)鍵技術(shù)?由圖2可知，"內(nèi)平動(dòng)齒輪減速器"是由內(nèi)齒輪Z2、外齒輪Z1和平行四邊形機(jī)構(gòu)組合而成的。它的傳動(dòng)原理是：電機(jī)輸入旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，外齒輪作平行移動(dòng)。

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