一、Rv減速器傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被大量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)***降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)二、諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)，浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。Rv減速器、諧波減速機(jī)的工作原理不同，傳動(dòng)方式也不同，應(yīng)用行業(yè)也有所區(qū)別。 RV蝸輪減速機(jī)的蝸桿轉(zhuǎn)速不能超過1500r/min。浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

    線圈銅線上的絕緣膜被溶解，使銅線匝間短路，造成電流大從而燒壞電機(jī)和附屬電路板。過載也會(huì)影響齒輪的強(qiáng)度，造成齒輪的斷裂或失效，請(qǐng)按規(guī)格書允許條件下使用產(chǎn)品。蝸輪一般采用錫青銅，配對(duì)的蝸桿材料用45鋼淬硬至HRC4555，RV減速機(jī)哪家好，或40Cr淬硬HRC5055后經(jīng)蝸桿磨床磨削至粗糙度μm。減速機(jī)正常運(yùn)行時(shí)磨損很慢，某些減速機(jī)可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮選型是否正確，是否超負(fù)荷運(yùn)行，以及蝸輪蝸桿的材質(zhì)、裝配質(zhì)量或使用環(huán)境等原因。安裝減速箱安裝設(shè)計(jì)了相對(duì)應(yīng)的螺孔，請(qǐng)確認(rèn)外觀圖上所記載的螺孔的有效深度及使用與之相應(yīng)長(zhǎng)度的螺絲。螺釘?shù)逆i緊扭力請(qǐng)按相關(guān)技術(shù)規(guī)范，過大扭力會(huì)造成螺釘?shù)拇蚧?。電機(jī)端子電機(jī)端子在接線焊接時(shí)如果焊接溫度過高會(huì)對(duì)電機(jī)的端子結(jié)構(gòu)及內(nèi)部造成破壞。建議使用烙鐵40W，焊接溫度380℃焊接時(shí)間小于3秒。另外端子上額外的加力，也會(huì)造成端子結(jié)構(gòu)的破壞。RV減速機(jī)價(jià)格、昆山金吉品、浙江RV減速機(jī)由昆山金吉品機(jī)器有限公司提供。上海官方RV減速機(jī)RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。

    作為工業(yè)機(jī)器人重要零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器原理：用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。與諧波減速器相比兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。

    RV，用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人關(guān)節(jié)，大型的幾十到幾百公斤負(fù)載的機(jī)器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負(fù)載的轉(zhuǎn)矩小。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多，日本九幾年就開發(fā)了這種齒形，國(guó)內(nèi)諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。國(guó)內(nèi)的基本上能把精度做出來，時(shí)間長(zhǎng)了就不行了。減速器這東西，不穩(wěn)定，壽命不行也沒人要，寧可多花錢買進(jìn)口的，出了問題耽誤生產(chǎn)損失很大。 高精度RV減速器已成為關(guān)節(jié)機(jī)器人主流精密減速器，未來工業(yè)機(jī)器人RV系列減速器將有百億元的市場(chǎng)需求。

    RV減速機(jī)一般情況下用于負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，諧波減速機(jī)主要用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人。RV的有村田RV減速機(jī)，諧波的基本上被日本哈默納科諧波減速機(jī)壟斷。有的也有用到PGM的行星減速機(jī)。諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長(zhǎng)度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大：當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長(zhǎng)軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了主動(dòng)波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動(dòng)傳遞。RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的***關(guān)注。行星輪（正齒輪）:它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)或三個(gè)行星輪均勻分布在一個(gè)圓周上，起功率分流作用。上海機(jī)器人RV減速機(jī)

機(jī)器人的發(fā)展與應(yīng)用體現(xiàn)了現(xiàn)代的生活智能化，而在機(jī)器人中，關(guān)鍵的技術(shù)部件之一就是RV減速機(jī)。浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

    從1997年大連交通大學(xué)等高校承接***期863計(jì)劃算起，仿制RV減速器已有近20年，為什么至今我們還沒有完全掌握其**技術(shù)，使RV減速器產(chǎn)業(yè)化呢？究其原因：1、對(duì)RV減速器的機(jī)理及制造工藝研究不足；2、RV減速器對(duì)零件的加工、裝配精度及材料要求非常高，我國(guó)的精密制造技術(shù)及設(shè)備尚不能達(dá)到加工RV減速器的水平；若繼續(xù)走仿制之路以上兩點(diǎn)是不可逾越的難題，只能攻克一個(gè)難題前進(jìn)一步，永遠(yuǎn)跟在別人后面亦步亦趨。沒有創(chuàng)新，不要說超越就是接近進(jìn)口RV減速器的技術(shù)指標(biāo)都很難。仔細(xì)分析RV減速器的機(jī)理，為什么RV減速器對(duì)零件的加工、裝配精度及材料要求這么高，并非完全是機(jī)器人對(duì)減速器的要求高，而主要是RV減速器自身的功率分流、多軸驅(qū)動(dòng)的超靜定結(jié)構(gòu)所致。超靜定結(jié)構(gòu)具有很高的剛度，但需要非常精密的制造精度作保證。一但功率分流、多軸驅(qū)動(dòng)失效，會(huì)發(fā)生載荷偏置超過零件的承載能力，這就是目前仿制的RV使用壽命低的原因。此外研究發(fā)現(xiàn)RV減速器的一短板，即大關(guān)節(jié)使用**多的RV-C型（中空穿線）減速器的結(jié)構(gòu)從兩級(jí)傳動(dòng)變?yōu)槿?jí)傳動(dòng)（第二級(jí)竟變?yōu)樵鏊伲?，產(chǎn)品的性能明顯降低。 浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

文章來源地址: http://www.cdcfah.com/cp/1146546.html