拆解精密減速機的內(nèi)部結構Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機和納博克(1956年生產(chǎn)了日本的自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務領域，掌握了**技術，控制著很大的市場份額。作為世界上比較大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，浙江**RV減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，浙江**RV減速機，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導體和焊接技術等工業(yè)自動化領域。工業(yè)機器人各關節(jié)應用精密減速機日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉矩容量等特點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種前列領域。諧波減速器內(nèi)部結構為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，浙江**RV減速機，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。RV減速器的殼體和擺線針輪是通過實體的鋼來發(fā)生傳動的，因此承載能力強。浙江**RV減速機

    作為工業(yè)機器人重要零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器原理：用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。與諧波減速器相比兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉的高速運轉，而且還要高壽命。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構成。柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。浙江**RV減速機RV減速機的輸入形式分為:孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型。

    減速機RV-E系列（如圖2），為減速機RV系列中的實心系列減速機；減速機RV-C系列（如圖3），為減速機RV系列的空心系列減速機。從結構上來看，RV-C系列減速機的中心有一個中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過。減速機RV-E系列和減速機RV-C系列主要用在多關節(jié)工業(yè)機器人（如圖4）及其附加軸（變位機等）。由于此種應用對減速機體積重量限制大，故減速機RV-E系列和減速機RV-C系列均是組件形式，使用時需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機RV-N系列，為減速機RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標的情況下，其體積縮小8~20%，重量減小16~36%。RV-N系列減速機由于其體積小，質量輕，已受廣大機器人廠家所歡迎，眾多新一代的機器人中都已使用此系列減速機。減速機RD2系列（圖4），為減速機RV系列中**為方便客戶使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機為**，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實現(xiàn)各種電機的自由選配和不同場合的安裝形式，無需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動輸入型。減速機GH系列（圖5），為減速機RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉速可到250rpm。

    RV減速器剛性好、抗沖擊能力強、傳動平穩(wěn)、精度高，適合中、重載荷的應用，但RV減速器需要傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了相對復雜的過定位結構，制造工藝和成本控制難度較大。RV減速器內(nèi)部沒有彈性形變的受力元件，所以能夠承受一定扭矩。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時很容易突破軸承受力極限而導致軸承異常磨損或破裂。在高速運轉時這個問題更突出，所以RV減速機的額定扭矩隨輸入轉速下降非常明顯。RV減速器的性能主要優(yōu)點(1)傳動比范圍大;(2)扭轉鋼度大，輸出機構即為兩端支撐的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯(lián)接，其扭轉鋼度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構，在額定轉矩下，彈性回差小:只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得高精度和小間隙回差，(4)傳動效率高:(5)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力大)，RV減速器用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支撐主軸承內(nèi)，使軸向尺寸縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。相比于諧波減速器，RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。

    傳動效率高，耗能低，性能_。帶筋的高剛性鑄鐵箱體；硬齒面齒輪采用_合金鋼，表面經(jīng)滲碳淬火硬化處理，磨齒精細加工，傳動平穩(wěn)、噪聲低、承載能力大。溫升低，壽命長。應用較廣，多應用于冶金、污水處理、化工、制藥等行業(yè)。R系列減速機具有國外同類技術水平產(chǎn)品，所有傳動齒輪表面經(jīng)過高頻熱處理，使得齒輪的硬度和耐磨度**增強。R系列減速機選用_鋼性鑄鐵箱體，箱體的硬度和撞擊性能得到**的提高，采用了系列化，模塊化的設計思想,傳動比分級細密，傳動效率高，耗能低，性能_，有較廣的適應性。R系列減速機有多種電機組合，安裝位置和結構方案，可按你的實際需要選擇任意轉速和各種結構形式。R系列減速機該系列減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況，實現(xiàn)機電一體化，傳動效率高，耗能低，性能_。帶筋的高剛性鑄鐵箱體；硬齒面齒輪采用_合金鋼，表面經(jīng)滲碳淬火硬化處理，磨齒精細加工，傳動平穩(wěn)、噪聲低、承載能力大，溫升低，壽命長。二、R系列斜齒輪減速機特點：1、小偏置輸出，結構緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內(nèi)。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結構剛度好。1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，較早開始了擺線減速器的制造和銷售。浙江直銷RV減速機

RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。浙江**RV減速機

    國產(chǎn)減速機發(fā)展的瓶頸主要還是量產(chǎn)目前，RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)?；a(chǎn)的重要制約則在于加工設備和加工工藝。不過，隨國內(nèi)RV減速機的不斷的進步，近年來不少企業(yè)在該領域都實現(xiàn)了技術上的突破。南通振康去的產(chǎn)品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中，埃夫特更是已經(jīng)通過試用后購買了幾百臺RV減速器產(chǎn)品。事實上，對國內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)而言，RV減速機是產(chǎn)業(yè)鏈中至關重要的應用環(huán)節(jié)。而得益于機器人產(chǎn)業(yè)興起，未來市場需求不斷釋放，機器人減速機行業(yè)的發(fā)展有望駛入快車道。但對國內(nèi)企業(yè)而言，國產(chǎn)化發(fā)展仍任重道遠，如何突破技術與價格之間的桎梏，實現(xiàn)量產(chǎn)化生產(chǎn)，仍是其需要解決的問題。浙江**RV減速機

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