RV減速機是在擺線針輪轉動基礎上發(fā)展起來的一種新型減速機，與以前的減速機相比,其優(yōu)越性是非常明顯的:(1)減速比大，體積小，效率高。(2)故障少，壽命長，耐沖擊和超負荷。(3)運轉平穩(wěn),無噪音，性能穩(wěn)定。(4)輸入輸出軸同軸線，結構緊湊。(5)慣性力矩小，結構簡單，便于安裝、維修，江蘇原裝RV減速機。RV減速機比單純的擺線針輪行星傳動具有更小的體積和更大的過載能力，江蘇原裝RV減速機，重量更輕,輸出軸剛度更大，并且,由于是兩級傳動,因此具有更大的傳動比，被應用于機器人傳動中。由于它的這些優(yōu)點，因此在國內外受到重視，但是,由于RV減速機的發(fā)展時間比較短,因此研究比較少，尤其國內,在此方面更是剛剛起步。90年代初，哈爾濱工業(yè)大學毛建忠等人開始研究用漸開線取代內外擺線齒輪以實現(xiàn)RV傳動;1993年，江蘇原裝RV減速機，南京船舶雷達研究所揚錫和等人對RV傳動進行了受力分析。世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器。江蘇原裝RV減速機

    ．組裝前，必要零部件的準備客戶根據(jù)自行設計的結構，按照BOM表，事先準備好組裝必須零部件。必須零部件由輸入齒輪，電動機安裝法蘭，外殼安裝部件，以及輸出軸安裝部件組成。3．重要零部件說明：1）法蘭及安裝部件?電機安裝法蘭避免與減速機部件的接觸，應參考減速機外形尺寸圖的尺寸后設計電動機安裝法蘭。請確認電動機安裝法蘭上是否設置有加排脂口。安裝減速機后在注入或更換潤滑劑潤滑脂時必須使用加排脂口。請參考減速機樣本上精度要求來設計電動機安裝法蘭。安裝精度不良時容易導致振動，噪聲，齒隙增加等。?外殼安裝部件準備好與外殼連接的部件，也可與電動機安裝法蘭形成一體。?輸出軸安裝部件準備好安裝在減速機輸出軸上的零件，確認其采用的結構能否利用O形圈或液體密封劑來進行密封。確認輸出軸安裝零件上是否設置有加排脂口。安裝減速機后在注入或更換潤滑脂時必須使用加排脂口。浙江官方RV減速機機器人的發(fā)展與應用體現(xiàn)了現(xiàn)代的生活智能化，而在機器人中，關鍵的技術部件之一就是RV減速機。

    國產(chǎn)減速機發(fā)展的瓶頸主要還是量產(chǎn)目前，RV減速器的技術難點在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過載沖擊，并保證預期的工作壽命，因而在設計上使用了過定位結構，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機器人其規(guī)?；a(chǎn)的重要制約則在于加工設備和加工工藝。不過，隨國內RV減速機的不斷的進步，近年來不少企業(yè)在該領域都實現(xiàn)了技術上的突破。南通振康去的產(chǎn)品已被多家機器人廠商試用，包括國外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國內的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中，埃夫特更是已經(jīng)通過試用后購買了幾百臺RV減速器產(chǎn)品。事實上，對國內機器人產(chǎn)業(yè)而言，RV減速機是產(chǎn)業(yè)鏈中至關重要的應用環(huán)節(jié)。而得益于機器人產(chǎn)業(yè)興起，未來市場需求不斷釋放，機器人減速機行業(yè)的發(fā)展有望駛入快車道。但對國內企業(yè)而言，國產(chǎn)化發(fā)展仍任重道遠，如何突破技術與價格之間的桎梏，實現(xiàn)量產(chǎn)化生產(chǎn)，仍是其需要解決的問題。

    RV減速機一般情況下用于負載大的工業(yè)機器人，諧波減速機主要用于負載小的工業(yè)機器人。RV的有村田RV減速機，諧波的基本上被日本哈默納科諧波減速機壟斷。有的也有用到PGM的行星減速機。諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內圓直徑大：當波發(fā)生器裝入柔輪內圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當波發(fā)生器連續(xù)轉動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞。RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內外的***關注。RV減速機輸入帶法蘭，輸出帶法蘭，單、雙軸輸入，單、雙軸輸出，輸出端附扭力臂等等結構配置。

    減速機RV-E系列（如圖2），為減速機RV系列中的實心系列減速機；減速機RV-C系列（如圖3），為減速機RV系列的空心系列減速機。從結構上來看，RV-C系列減速機的中心有一個中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過。減速機RV-E系列和減速機RV-C系列主要用在多關節(jié)工業(yè)機器人（如圖4）及其附加軸（變位機等）。由于此種應用對減速機體積重量限制大，故減速機RV-E系列和減速機RV-C系列均是組件形式，使用時需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機RV-N系列，為減速機RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標的情況下，其體積縮小8~20%，重量減小16~36%。RV-N系列減速機由于其體積小，質量輕，已受廣大機器人廠家所歡迎，眾多新一代的機器人中都已使用此系列減速機。減速機RD2系列（圖4），為減速機RV系列中**為方便客戶使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機為**，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實現(xiàn)各種電機的自由選配和不同場合的安裝形式，無需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動輸入型。減速機GH系列（圖5），為減速機RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉速可到250rpm。1931年 勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，較早開始了擺線減速器的制造和銷售。江蘇高精度RV減速機

工業(yè)機器人的J1- J4關節(jié)，一般都要采用RV減速機。江蘇原裝RV減速機

    溫升低，壽命長。二、R系列斜齒輪減速機特點：1、小偏置輸出，結構緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結構剛度好,易于提高軸的強度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應用范圍R系列減速機被***應用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設備、建筑建材機械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機械等領域。四、R系列減速機技術參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉方向相同，三級相反。R系列減速機結構緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內，采用整體式鑄造箱體，箱體結構剛度好，易于提高軸的強度和軸承壽命。一、R系列減速機概述R系列減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結構方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況。江蘇原裝RV減速機

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