德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是**早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。

RV傳動是一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。

1.   伺服電機的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞至正齒輪，按輸入齒輪與和正齒輪的齒數(shù)比進行減速。

2. 曲軸直接與正齒輪相連接，以與正齒輪相同的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。

3. 在曲軸的偏心部有通過滾針軸承安裝的2個RV齒輪（安裝2個RV齒輪是為了平衡作用力）。

4. 如果曲軸旋轉(zhuǎn)，則安裝在偏心部的RV齒輪也進行偏心運動（曲軸運動）

5. 另一方面，在外殼內(nèi)側(cè)的針齒槽中設有以等距離排列的針齒，上海機器人RV減速機，其數(shù)目比RV齒輪的齒數(shù)多1個。

6. 如果曲軸旋轉(zhuǎn)1圈，RV齒輪在與針齒接觸的同時進行1圈的偏心運動（曲軸運動）。結(jié)果RV齒輪沿著與曲軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向上旋轉(zhuǎn)1個齒數(shù)的距離。

7. 該旋轉(zhuǎn)通過曲軸傳遞至軸（輸出軸），得到減速，上海機器人RV減速機，減速比為針齒數(shù)，上海機器人RV減速機。

8. 總減速比為第1減速部的減速比與第2減速部的減速比之積

RV齒輪:為了實現(xiàn)徑向力的平衡，一般采用兩個完全相同的擺線針輪。上海機器人RV減速機

    溫升低，壽命長。二、R系列斜齒輪減速機特點：1、小偏置輸出，結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內(nèi)。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結(jié)構(gòu)剛度好,易于提高軸的強度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應用范圍R系列減速機被***應用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設備、建筑建材機械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機械等領域。四、R系列減速機技術參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉(zhuǎn)方向相同，三級相反。R系列減速機結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內(nèi)，采用整體式鑄造箱體，箱體結(jié)構(gòu)剛度好，易于提高軸的強度和軸承壽命。一、R系列減速機概述R系列減速機在模塊組合體系基礎上設計制造，有極多的電機組合、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動比分級細密，滿足不同的使用工況。上海機器人RV減速機一臺精密減速器ABB、Kuka、安川等國際巨頭采購價為3萬元~5萬元，賣給我國企業(yè)約7萬元，普通企業(yè)約12萬元。

    拆解精密減速機的內(nèi)部結(jié)構(gòu)Nabtesco(納博特斯克)是由帝人精機和納博克(1956年生產(chǎn)了日本的自動門)這兩家日本公司強強合并組成。作為運動控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務領域，掌握了**技術，控制著很大的市場份額。作為世界上比較大的精密擺線針輪減速機制造商，Nabtesco生產(chǎn)高性能減速機、中空軸減速機，以及單軸伺服執(zhí)行器和控制器。其生產(chǎn)的精密設備具有高扭矩、高剛性和高耐過載沖擊荷載能力的同時，兼有高精密和非常低的回程間隙，被廣泛應用于衛(wèi)星、雷達天線、工業(yè)機器人、半導體和焊接技術等工業(yè)自動化領域。工業(yè)機器人各關節(jié)應用精密減速機日本HarmonicDriveSystemsInc.(簡稱HDSI)是整體運動控制的企業(yè)，其生產(chǎn)的HarmonicDrive組合型諧波減速機，具有輕量小型、無齒輪間隙、高轉(zhuǎn)矩容量等特點，被廣泛應用于工業(yè)機器人、仿人機器人、半導體液晶生產(chǎn)裝置、光伏設備、光學儀器、精密機床等各種前列領域。諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)為了涵蓋諧波減速機所不能做到的低減速比領域，HDSI產(chǎn)品還涉及到精密行星齒輪箱型諧波減速機HarmonicPlanetary。獨特的內(nèi)齒圈形變工藝，可以使得行星齒輪與其嚙合的更緊、消除背隙，已達到精密級的傳動誤差。

    RV減速器的發(fā)展史1、1926年德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機原理；2、1931年勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，較早開始了擺線減速器的制造和銷售；3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術合作協(xié)議，并生產(chǎn)銷售；4、1944年，日本帝人精機成立，這個未來的RV減速機霸主，在飛機制造、紡織機械、機床等多個行業(yè)碩果累累；5、1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn)，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進一步的發(fā)展；6、1956年，日本納博克公司發(fā)售全球**的自動門，在市場上展露頭角；7、1980年左右，日本帝人精機提出RV傳動理論，著手應用于機器人行業(yè)；8、1986年，日本帝人精機RV減速機正式大規(guī)模生產(chǎn)，取得成功；9、2003年，帝人精機和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司，并取得快速發(fā)展，現(xiàn)在已成為RV減速機行業(yè)的***，占據(jù)了60%以上的市場，特別在中/重負荷機器人上。 RV減速機可使電機在一個合適的速度下運轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機器人各部位需要的速度。

    一、Rv減速器傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的關注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被大量應用于工業(yè)機器人，機床，醫(yī)療檢測設備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會***降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢二、諧波減速機主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運動和動力的齒輪傳動。Rv減速器、諧波減速機的工作原理不同，傳動方式也不同，應用行業(yè)也有所區(qū)別。 RV減速機輸入帶法蘭，輸出帶法蘭，單、雙軸輸入，單、雙軸輸出，輸出端附扭力臂等等結(jié)構(gòu)配置。上海本地RV減速機

國產(chǎn)RV減速機大多是RV-E(中實)、RV-C(中空)、RV-N(中實)等，這些都是參照國外已有產(chǎn)品的系列進行劃分的。上海機器人RV減速機

    RV30減速機結(jié)構(gòu)緊湊，安裝簡易運行平穩(wěn)一、RV30減速機是RV系列蝸輪蝸桿減速機中型號之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機械，是常用的減速機之一而且振動小，噪音低，能耗低。RV系列鋁合金蝸輪蝸桿減速機按Q/MD1-2000技術質(zhì)量標準設計制造。產(chǎn)品在符合按國家標準GB10085-88圓柱蝸輪蝸桿參數(shù)基礎之上，吸取國內(nèi)外先進科技，獨具新穎一格的“方箱型”外結(jié)構(gòu)，箱體外形美觀，以質(zhì)量鋁減速機NMRV重量輕強度優(yōu)越，外觀精美散熱性能高一、NMRV減速機是一種新型的減速機，也可稱之為RV減速機?！癗MRV”是統(tǒng)稱，它指向的意思是鋁殼減速機，國際上已習慣將鋁殼減速機稱之為“NMRV減速機”。主要組件有油封、油栓、蝸輪箱、滾球軸承、出力軸、蝸輪、蝸桿、出力軸、馬達連結(jié)盤（法蘭）、出力軸蓋子、六角承窩頭螺絲、雙圓鍵、墊片等。NMRV系列減速機之一BHADE減速機有的帶單法蘭輸入、有的帶法蘭輸出或者是雙軸輸出等。二、產(chǎn)品參數(shù)：額定功率：泰興RV減速機結(jié)構(gòu)緊湊外形輕巧，安裝簡易運行平穩(wěn)經(jīng)久耐用一、RV減速機由一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大。上海機器人RV減速機

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