RV傳動是在擺線針輪行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的一種新型傳動方式，因比其他行星傳動具有諸多優(yōu)點而被廣泛應(yīng)用于各行業(yè)，尤其是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)。隨著現(xiàn)代展業(yè)的發(fā)展，對RV減速器的穩(wěn)定性和傳動精度也提出了更高的要求，故有必要對RV減速器的受力情況，江蘇口碑好RV減速機(jī)、結(jié)構(gòu)應(yīng)力及傳動誤差進(jìn)行分析，力求為RV減速器的設(shè)計和制造給出合理的指導(dǎo)意見。在分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和傳動原理的基礎(chǔ)上，利用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計算RV減速器的傳動比:分析了擺線輪齒廓的形成和擺線輪齒廓曲率半徑的特點:分析了RV減速器和擺線針輪減速器中針齒支撐方式的不同，江蘇口碑好RV減速機(jī)，井采用赫茲接觸理論和擺線針輪副較早接觸區(qū)間的計算方法，建立了擺線針輪副動態(tài)連續(xù)的受力分析模型，江蘇口碑好RV減速機(jī)，并相應(yīng)得到由于擺線針輪副的彈性變形導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角誤差。 1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn)，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進(jìn)一步的發(fā)展。江蘇口碑好RV減速機(jī)

    當(dāng)我們在無限憧憬工業(yè)機(jī)器人時代的時候，你可曾知道，工業(yè)機(jī)器人**關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到***，中國仍然不具備設(shè)計和制造能力。“十二五”時期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)前列大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。工業(yè)機(jī)器人所有**零部件中，減速機(jī)**為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主。***工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)就綜合各方資料，為大家講述下RV減速機(jī)。一、RV減速機(jī)的機(jī)械原理德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是**早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。 上海銷售RV減速機(jī)RV減速器是結(jié)構(gòu)緊湊、傳動比大以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械。

    減速機(jī)RV-E系列（如圖2），為減速機(jī)RV系列中的實心系列減速機(jī)；減速機(jī)RV-C系列（如圖3），為減速機(jī)RV系列的空心系列減速機(jī)。從結(jié)構(gòu)上來看，RV-C系列減速機(jī)的中心有一個中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過。減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列主要用在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人（如圖4）及其附加軸（變位機(jī)等）。由于此種應(yīng)用對減速機(jī)體積重量限制大，故減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列均是組件形式，使用時需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機(jī)RV-N系列，為減速機(jī)RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標(biāo)的情況下，其體積縮小8~20%，重量減小16~36%。RV-N系列減速機(jī)由于其體積小，質(zhì)量輕，已受廣大機(jī)器人廠家所歡迎，眾多新一代的機(jī)器人中都已使用此系列減速機(jī)。減速機(jī)RD2系列（圖4），為減速機(jī)RV系列中**為方便客戶使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機(jī)為**，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實現(xiàn)各種電機(jī)的自由選配和不同場合的安裝形式，無需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動輸入型。減速機(jī)GH系列（圖5），為減速機(jī)RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉(zhuǎn)速可到250rpm。

    斜齒輪減速機(jī)可根據(jù)用戶要求進(jìn)行任意連接和多種安裝位置的選擇，其中國內(nèi)比較先進(jìn)的斜齒輪減速機(jī)品牌有生產(chǎn)的UMA系列減速機(jī)、天津金吉品廠生產(chǎn)的SEW系列減速機(jī)等。優(yōu)點1、嚙合性能好，振動低、噪音小、傳動平穩(wěn)。2、重合度大。降低了每對輪齒的載荷，相對地提高了齒輪的承載能力，壽命長；3、因為面接觸，受力面積大，傳動的扭矩大，常用于重型機(jī)械上；4、斜齒輪的許用**少齒數(shù)比直齒輪的**少齒數(shù)少，故斜齒輪不易發(fā)生根切；5、斜齒輪機(jī)構(gòu)較直齒輪緊湊，體積小，重量輕，傳動精度高。據(jù)初步統(tǒng)計，浙江RV減速機(jī)，減速機(jī)用量比較大的行業(yè)主要有：電力機(jī)械、冶金機(jī)械、環(huán)保機(jī)械、電子電器、筑路機(jī)械、化工機(jī)械、食品機(jī)械、輕工機(jī)械、礦山機(jī)械、輸送機(jī)械、建筑機(jī)械、建材機(jī)械、水泥機(jī)械、橡膠機(jī)械、水利機(jī)械、石油機(jī)械等，RV減速機(jī)價格，這些行業(yè)使用減速機(jī)產(chǎn)品的數(shù)量已占全國各行業(yè)使用減速機(jī)總數(shù)的60％——70％。直流減速電機(jī)使用一般注意事項一：過負(fù)載及堵轉(zhuǎn)電機(jī)在運(yùn)行時，由于線圈和鐵芯內(nèi)部發(fā)生能量轉(zhuǎn)換而發(fā)熱，溫度漸漸上升。負(fù)載在額定范圍內(nèi)，產(chǎn)生熱量和散發(fā)熱量平衡，RV減速機(jī)供應(yīng)商，不會燒壞線圈，但在過負(fù)載及堵轉(zhuǎn)的狀態(tài)下長時間運(yùn)行時會引起發(fā)熱。2003年，帝人精機(jī)和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司，并取得快速發(fā)展。

    RV減速機(jī)一般情況下用于負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，諧波減速機(jī)主要用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人。RV的有村田RV減速機(jī)，諧波的基本上被日本哈默納科諧波減速機(jī)壟斷。有的也有用到PGM的行星減速機(jī)。諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪和波發(fā)生器三者，三者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大：當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為完全嚙合狀態(tài)；而其短軸處兩輪輪齒完全不接觸，處于脫開狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生了所謂的錯齒運(yùn)動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運(yùn)動傳遞。RV傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的***關(guān)注。據(jù)GRII數(shù)據(jù)統(tǒng)計，國內(nèi)有353家工業(yè)機(jī)器人企業(yè)，其中研究減速器的只占到13家，研究RV減速器的只有5家。江蘇口碑好RV減速機(jī)

RV蝸輪減速機(jī)的蝸桿轉(zhuǎn)速不能超過1500r/min。江蘇口碑好RV減速機(jī)

    一、Rv減速器傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。日益受到國內(nèi)外的關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被大量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運(yùn)動精度就會***降低，故世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢二、諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。Rv減速器、諧波減速機(jī)的工作原理不同，傳動方式也不同，應(yīng)用行業(yè)也有所區(qū)別。 江蘇口碑好RV減速機(jī)

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