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RV傳動(dòng)是在擺線針輪行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)方式,因比其他行星傳動(dòng)具有諸多優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于各行業(yè),尤其是工業(yè)機(jī)器人行業(yè),浙江***RV減速機(jī)。隨著現(xiàn)代展業(yè)的發(fā)展,對(duì)RV減速器的穩(wěn)定性和傳動(dòng)精度也提出了更高的要求,故有必要對(duì)RV減速器的受力情況、結(jié)構(gòu)應(yīng)力及傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析,力求為RV減速器的設(shè)計(jì)和制造給出合理的指導(dǎo)意見(jiàn)。在分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和傳動(dòng)原理的基礎(chǔ)上,利用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算RV減速器的傳動(dòng)比:分析了擺線輪齒廓的形成和擺線輪齒廓曲率半徑的特點(diǎn):分析了RV減速器和擺線針輪減速器中針齒支撐方式的不同,浙江***RV減速機(jī),井采用赫茲接觸理論和擺線針輪副較早接觸區(qū)間的計(jì)算方法,建立了擺線針輪副動(dòng)態(tài)連續(xù)的受力分析模型,并相應(yīng)得到由于擺線針輪副的彈性變形導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角誤差,浙江***RV減速機(jī)。 高精度RV減速器已成為關(guān)節(jié)機(jī)器人主流精密減速器,未來(lái)工業(yè)機(jī)器人RV系列減速器將有百億元的市場(chǎng)需求。浙江***RV減速機(jī)
RV(RotateVector)減速器是從擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上演變而來(lái)的高性能精密傳動(dòng)裝置,因其速比大、回差小、振動(dòng)低、承載能力強(qiáng)以及可靠性高等優(yōu)點(diǎn)成為工業(yè)機(jī)器人的“御用”減速器,也廣泛應(yīng)用在航空航天、數(shù)控設(shè)備以及醫(yī)療器械等機(jī)電一體化領(lǐng)域。機(jī)電技術(shù)的發(fā)展對(duì)RV減速器的傳動(dòng)精度提出了更高的要求,確保高的傳動(dòng)精度,就必須嚴(yán)格地控制其傳動(dòng)誤差。針對(duì)RV減速器傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析與研究,從而揭示其動(dòng)力學(xué)行為影響傳動(dòng)精度的本質(zhì)。分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和工作原理;運(yùn)用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算了減速器傳動(dòng)比,并求解了RV減速器傳動(dòng)效率;研究RV減速器傳動(dòng)誤差產(chǎn)生機(jī)理以及誤差源;基于等價(jià)模型思想,分析RV減速器主要零部件的制造誤差、裝配誤差、齒輪嚙合阻尼和剛度、軸承剛度、間隙以及微位移等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響,建立了RV減速器系統(tǒng)力學(xué)模型;分析主要零部件在系統(tǒng)中的受力情況,建立了RV減速器傳動(dòng)誤差動(dòng)力學(xué)模型。建立RV減速器零件模型,求解了各構(gòu)件的質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量;基于彈性力學(xué)方法計(jì)算漸開(kāi)線行星齒輪嚙合剛度和阻尼;利用計(jì)算機(jī)編程迭代計(jì)算擺線輪修形后與針齒輪的嚙合剛度和阻尼;軸承的等效剛度利用赫茲公式進(jìn)行計(jì)算。 鹽城RV減速機(jī)1986年,日本帝人精機(jī)RV減速機(jī)正式大規(guī)模生產(chǎn),取得成功。
減速機(jī)RV-E系列(如圖2),為減速機(jī)RV系列中的實(shí)心系列減速機(jī);減速機(jī)RV-C系列(如圖3),為減速機(jī)RV系列的空心系列減速機(jī)。從結(jié)構(gòu)上來(lái)看,RV-C系列減速機(jī)的中心有一個(gè)中空齒輪,其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過(guò)。減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列主要用在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人(如圖4)及其附加軸(變位機(jī)等)。由于此種應(yīng)用對(duì)減速機(jī)體積重量限制大,故減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列均是組件形式,使用時(shí)需要客戶(hù)自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機(jī)RV-N系列,為減速機(jī)RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標(biāo)的情況下,其體積縮小8~20%,重量減小16~36%。RV-N系列減速機(jī)由于其體積小,質(zhì)量輕,已受廣大機(jī)器人廠家所歡迎,眾多新一代的機(jī)器人中都已使用此系列減速機(jī)。減速機(jī)RD2系列(圖4),為減速機(jī)RV系列中**為方便客戶(hù)使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機(jī)為**,加上傘齒和法蘭,配合軸套,實(shí)現(xiàn)各種電機(jī)的自由選配和不同場(chǎng)合的安裝形式,無(wú)需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式,主要還分為RDS直連型,RDR直角安裝型和RDP傳動(dòng)輸入型。減速機(jī)GH系列(圖5),為減速機(jī)RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉(zhuǎn)速可到250rpm。
RV減速器主要缺點(diǎn)RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩,承受很大的過(guò)載沖擊,并保證預(yù)期的工作壽命,因而在設(shè)計(jì)上使用了過(guò)定位結(jié)構(gòu),這使得零件加工精度要求極高,加工十分困難。應(yīng)用范圍RV系列渦輪減速機(jī)可廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、輸送、水利、化工、食品、飲料、紡織、包裝、環(huán)保等眾多行業(yè)和領(lǐng)域工藝裝備的機(jī)械減速裝置,深受用戶(hù)的好評(píng),是目前現(xiàn)代工業(yè)裝備實(shí)現(xiàn)大速比低噪音、高穩(wěn)定機(jī)械減速傳動(dòng)控制裝置的比較好選擇。特別是對(duì)于工業(yè)機(jī)器人,機(jī)床加工臺(tái),焊接定位器,自動(dòng)托盤(pán),運(yùn)輸機(jī)械手,數(shù)控機(jī)床刀庫(kù),等需要精密定位又需要傳遞大扭矩的設(shè)備,RV減速器更是顯現(xiàn)出來(lái)為可比擬的優(yōu)勢(shì)。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類(lèi):RV減速器和諧波減速器。 減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。
減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置,通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的,并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。目前成熟并標(biāo)準(zhǔn)化的減速器有:圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星減速器、行星齒輪減速器、RV減速器、擺線針輪減速器和諧波減速器。80-90年代以來(lái),在新興產(chǎn)業(yè)如航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下,需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器,其中RV減速器和諧波減速器是精密減速器中重要的兩種減速器。RV(Rot-Vector)減速器RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的,具有二級(jí)減速和中心圓盤(pán)支承結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來(lái),因其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、回差小、低振動(dòng)、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)是機(jī)器人的“御用”減速器。 2003年,帝人精機(jī)和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司,并取得快速發(fā)展。性能優(yōu)良RV減速機(jī)推薦貨源
機(jī)器人NO.個(gè)關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī),輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。浙江***RV減速機(jī)
RV減速機(jī)用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人關(guān)節(jié),大型的幾十到幾百公斤負(fù)載的機(jī)器人,一二三軸都是用RV,相反,諧波可負(fù)載的轉(zhuǎn)矩小。他們都是少齒差嚙合,不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的,它需要反復(fù)的高速變形,所以它比較脆弱,承載力和壽命都有限。RV減速機(jī)通常是用擺線針輪,諧波以前都是用漸開(kāi)線齒形,現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形,這種齒形比漸開(kāi)線先進(jìn)很多,日本九幾年就開(kāi)發(fā)了這種齒形,國(guó)內(nèi)諧波雙圓弧齒形這方面的書(shū)籍目前沒(méi)有,論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV減速機(jī)的品牌就是帝人,也叫納博特斯克。諧波就是哈默納科,他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。日本的新寶現(xiàn)在也進(jìn)入了諧波領(lǐng)域,國(guó)內(nèi)綠的諧波還有點(diǎn)名氣。其他的很多品牌在目前來(lái)看還不值一提,也許有潛力的還在醞釀,沒(méi)有展現(xiàn)到大家面前。這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度,光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了,更別說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn),而且還要高壽命。 浙江***RV減速機(jī)
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