二、R系列斜齒輪減速機(jī)特點：1、小偏置輸出，結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間，二級、三級在同一箱體內(nèi)。2、采用整體式鑄造箱體,箱體結(jié)構(gòu)剛度好,易于提高軸的強(qiáng)度和軸承壽命。3、安裝方式：底腳安裝、法蘭安裝有大小法蘭，易于選擇。4、實心軸輸出，平均效率是二級96%、三級94%、R/R組合平均效率85%。5、專為攪拌設(shè)計的RM系列能承載較大的軸向力、徑向力。三、應(yīng)用范圍R系列減速機(jī)被較廣應(yīng)用于輕工、食品、啤酒飲料、化工、自動扶梯、自動化倉儲設(shè)備、建筑建材機(jī)械、鋼鐵冶金、環(huán)境保護(hù)、電廠、煤炭、礦山、造紙、人造板、汽車、港口（空港、碼頭）、***機(jī)械等領(lǐng)域。四、R系列減速機(jī)技術(shù)參數(shù)速比范圍：R基本型～，RX型～，R/R組合型可達(dá)到27001扭矩范圍：R基本型85～18000Nm，RX型20～1680Nm功率范圍：R基本型～160kW，RX型～132kW基本型二級輸入輸出旋轉(zhuǎn)方向相同，三級相反。R系列減速機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊，_限度利用箱體空間、二級、三級在同一箱體內(nèi)，采用整體式鑄造箱體，箱體結(jié)構(gòu)剛度好，易于提高軸的強(qiáng)度和軸承壽命。一，浙江高精度RV減速機(jī)、R系列減速機(jī)概述R系列減速機(jī)在模塊組合體系基礎(chǔ)上設(shè)計制造，有極多的電機(jī)組合，浙江高精度RV減速機(jī)，浙江高精度RV減速機(jī)、安裝形式和結(jié)構(gòu)方案，傳動比分級細(xì)密，滿足不同的使用工況，實現(xiàn)機(jī)電一體化。德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機(jī)構(gòu)。浙江高精度RV減速機(jī)

    當(dāng)我們在無限憧憬工業(yè)機(jī)器人時代的時候，你可曾知道，工業(yè)機(jī)器人**關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到***，中國仍然不具備設(shè)計和制造能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)前列大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有論文，沒有實物。工業(yè)機(jī)器人所有**零部件中，減速機(jī)**為關(guān)鍵。工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項成本接近13萬元，主要以進(jìn)口為主。***工業(yè)機(jī)器人網(wǎng)就綜合各方資料，為大家講述下RV減速機(jī)。一、RV減速機(jī)的機(jī)械原理德國人勞倫茲·勃朗于1926年創(chuàng)造性地提出了一種少齒差行星傳動機(jī)構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是**早期的針擺行星傳動，由于兩個嚙合齒輪其中之一采用了針輪的形式，這種傳動也被稱做擺線針輪行星齒輪傳動。RV傳動一種全新的傳動方式，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不*克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。 浙江高精度RV減速機(jī)雖然RV減速機(jī)對于工業(yè)機(jī)器人有著如此重要的作用，我國目前的國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人中，大多還依賴進(jìn)口RV減速機(jī)。

    RV減速器的發(fā)展史1、1926年德國人勞倫茲·勃朗于創(chuàng)造性地提出RV減速機(jī)原理；2、1931年勞倫茲·勃朗在德國慕尼黑創(chuàng)建了“賽古樂”股份有限公司，較早開始了擺線減速器的制造和銷售；3、1939年，日本住友公司和“賽古樂”公司簽定了技術(shù)合作協(xié)議，并生產(chǎn)銷售；4、1944年，日本帝人精機(jī)成立，這個未來的RV減速機(jī)霸主，在飛機(jī)制造、紡織機(jī)械、機(jī)床等多個行業(yè)碩果累累；5、1950年-1960年，擺線磨床的出現(xiàn)，解決了擺線齒形的精度不高的難題，使擺線傳動得到了進(jìn)一步的發(fā)展；6、1956年，日本納博克公司發(fā)售全球**的自動門，在市場上展露頭角；7、1980年左右，日本帝人精機(jī)提出RV傳動理論，著手應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)；8、1986年，日本帝人精機(jī)RV減速機(jī)正式大規(guī)模生產(chǎn)，取得成功；9、2003年，帝人精機(jī)和納博克合并組成Nabtesco(納博特斯克)公司，并取得快速發(fā)展，現(xiàn)在已成為RV減速機(jī)行業(yè)的***，占據(jù)了60%以上的市場，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上。

    即使那家國外品牌在國內(nèi)生產(chǎn)的產(chǎn)品目前也和國內(nèi)廠家產(chǎn)品一樣也存在噪音、發(fā)熱和精度不持久的問題。從需求市場講，據(jù)說國內(nèi)機(jī)器人生產(chǎn)制造廠家超過800余家，但年產(chǎn)量和銷量能夠超過500臺套的寥寥無幾，因此對高剛性精密減速機(jī)的需求量不大。國內(nèi)機(jī)器人本體依然是“四大家”的天下，而“四大家”不可能會輕易嘗試未經(jīng)證實國內(nèi)廠家的減速機(jī)產(chǎn)品。如果沒有突破性的技術(shù)，國內(nèi)廠家沿著日本人的技術(shù)路線走下去，*靠拼設(shè)備拼加工精度，很難能看到出頭的***。日本人不*目前有降價空間，也***有足夠的技術(shù)**優(yōu)勢可能設(shè)計成本更低面對中國市場專門產(chǎn)品。從某種意義上來說，目前那些民營企業(yè)，沒有**足夠的補(bǔ)貼和支持，仍然還堅持燒錢研發(fā)、生產(chǎn)機(jī)器人用減速器的廠家，真可以算是有民族情懷的了。RV減速器的軸承是其薄弱環(huán)節(jié)，受力時很容易突破軸承受力極限而導(dǎo)致軸承異常磨損或破裂。

    作為工業(yè)機(jī)器人重要零部件的精密減速器，與通用減速器相比，機(jī)器人用減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點。大量應(yīng)用在關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。RV減速器原理：用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。與諧波減速器相比兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個基本部件構(gòu)成。柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個齒。RV減速機(jī)輸入帶法蘭，輸出帶法蘭，單、雙軸輸入，單、雙軸輸出，輸出端附扭力臂等等結(jié)構(gòu)配置。上海通用RV減速機(jī)

世界上許多國家高精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器。浙江高精度RV減速機(jī)

    從1997年大連交通大學(xué)等高校承接***期863計劃算起，仿制RV減速器已有近20年，為什么至今我們還沒有完全掌握其**技術(shù)，使RV減速器產(chǎn)業(yè)化呢？究其原因：1、對RV減速器的機(jī)理及制造工藝研究不足；2、RV減速器對零件的加工、裝配精度及材料要求非常高，我國的精密制造技術(shù)及設(shè)備尚不能達(dá)到加工RV減速器的水平；若繼續(xù)走仿制之路以上兩點是不可逾越的難題，只能攻克一個難題前進(jìn)一步，永遠(yuǎn)跟在別人后面亦步亦趨。沒有創(chuàng)新，不要說超越就是接近進(jìn)口RV減速器的技術(shù)指標(biāo)都很難。仔細(xì)分析RV減速器的機(jī)理，為什么RV減速器對零件的加工、裝配精度及材料要求這么高，并非完全是機(jī)器人對減速器的要求高，而主要是RV減速器自身的功率分流、多軸驅(qū)動的超靜定結(jié)構(gòu)所致。超靜定結(jié)構(gòu)具有很高的剛度，但需要非常精密的制造精度作保證。一但功率分流、多軸驅(qū)動失效，會發(fā)生載荷偏置超過零件的承載能力，這就是目前仿制的RV使用壽命低的原因。此外研究發(fā)現(xiàn)RV減速器的一短板，即大關(guān)節(jié)使用**多的RV-C型（中空穿線）減速器的結(jié)構(gòu)從兩級傳動變?yōu)槿墏鲃樱ǖ诙壘棺優(yōu)樵鏊伲?，產(chǎn)品的性能明顯降低。 浙江高精度RV減速機(jī)

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