國(guó)產(chǎn)減速機(jī)發(fā)展的瓶頸主要還是量產(chǎn)目前，RV減速器的技術(shù)難點(diǎn)在于該部件需要保證傳遞很大的扭矩，承受很大的過(guò)載沖擊，并保證預(yù)期的工作壽命，因而在設(shè)計(jì)上使用了過(guò)定位結(jié)構(gòu)，江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)，這使得零件加工精度要求極高，加工十分困難，機(jī)器人其規(guī)?；a(chǎn)的重要制約則在于加工設(shè)備和加工工藝。不過(guò)，隨國(guó)內(nèi)RV減速機(jī)的不斷的進(jìn)步，近年來(lái)不少企業(yè)在該領(lǐng)域都實(shí)現(xiàn)了技術(shù)上的突破，江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)。南通振康去的產(chǎn)品已被多家機(jī)器人廠商試用，包括國(guó)外的ABB、KUKA、發(fā)那科以及國(guó)內(nèi)的埃夫特、埃斯頓等企業(yè)等。其中，埃夫特更是已經(jīng)通過(guò)試用后購(gòu)買了幾百臺(tái)RV減速器產(chǎn)品。事實(shí)上，對(duì)國(guó)內(nèi)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)而言，RV減速機(jī)是產(chǎn)業(yè)鏈中至關(guān)重要的應(yīng)用環(huán)節(jié)。而得益于機(jī)器人產(chǎn)業(yè)興起，未來(lái)市場(chǎng)需求不斷釋放，機(jī)器人減速機(jī)行業(yè)的發(fā)展有望駛?cè)肟燔嚨?。但?duì)國(guó)內(nèi)企業(yè)而言，國(guó)產(chǎn)化發(fā)展仍任重道遠(yuǎn)，如何突破技術(shù)與價(jià)格之間的桎梏，實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)化生產(chǎn)，仍是其需要解決的問(wèn)題。1944年，日本帝人精機(jī)成立，這個(gè)未來(lái)的RV減速機(jī)霸主，在飛機(jī)制造，江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)、紡織機(jī)械、機(jī)床等多個(gè)行業(yè)碩果累累。江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

    RV，用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人關(guān)節(jié)，大型的幾十到幾百公斤負(fù)載的機(jī)器人，一二三軸都是用RV，相反，諧波可負(fù)載的轉(zhuǎn)矩小。他們都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開(kāi)線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開(kāi)線先進(jìn)很多，日本九幾年就開(kāi)發(fā)了這種齒形，國(guó)內(nèi)諧波雙圓弧齒形這方面的書籍目前沒(méi)有，論文有一些。辛洪兵的論文值得一讀。RV這兩種減速器都是微米級(jí)的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說(shuō)幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。國(guó)內(nèi)的基本上能把精度做出來(lái)，時(shí)間長(zhǎng)了就不行了。減速器這東西，不穩(wěn)定，壽命不行也沒(méi)人要，寧可多花錢買進(jìn)口的，出了問(wèn)題耽誤生產(chǎn)損失很大。 浙江***RV減速機(jī)蝸輪減速機(jī)入軸可正反轉(zhuǎn)動(dòng)。

    振康和得潤(rùn)寶合作，在四年多前共同提出減速機(jī)的潤(rùn)滑的一些問(wèn)題，主要四個(gè)方面。一個(gè)是邊界潤(rùn)滑。指的是潤(rùn)滑油需要具有很高的清潔度、良好的流動(dòng)性和分油能力，具有一定的極壓抗磨性能；第二是油脂在高低溫下的情況，對(duì)抗高溫低溫能力。潤(rùn)滑油需要具有良好的高溫穩(wěn)定性和氧化安定性，同時(shí)還具有良好的低溫性，在冬季能正常啟動(dòng)和運(yùn)轉(zhuǎn)；第三是密封性。材料之間需要具有良好的相容性，才能夠防止油脂泄露；第四是換脂周期長(zhǎng)。經(jīng)過(guò)四五年共同的努力，振康對(duì)于這個(gè)國(guó)產(chǎn)的油脂整個(gè)綜合性能評(píng)價(jià)非常高，也毫無(wú)猶豫向市場(chǎng)推廣，這款油脂也是他們國(guó)內(nèi)一個(gè)的合作伙伴。為了市場(chǎng)更多樣化的發(fā)展，振康也與日本出光進(jìn)行技術(shù)的探討。三年前日本出光在日本進(jìn)行一個(gè)詳細(xì)的調(diào)研，認(rèn)為日本機(jī)器人對(duì)油脂的需求中遇到的問(wèn)題，第二是扭矩傳達(dá)效率，然后是耐摩擦性和抗高溫，以及防銹。盡管實(shí)現(xiàn)RV減速機(jī)國(guó)產(chǎn)化還有很長(zhǎng)的路要走，但要實(shí)現(xiàn)由無(wú)到有、由有到優(yōu)，需要一個(gè)相對(duì)較長(zhǎng)的過(guò)程，希望我們能對(duì)此有信心，能夠?qū)ρ芯縍V減速機(jī)的國(guó)內(nèi)企業(yè)給予更多的關(guān)注和支持。

    減速機(jī)RV-E系列（如圖2），為減速機(jī)RV系列中的實(shí)心系列減速機(jī)；減速機(jī)RV-C系列（如圖3），為減速機(jī)RV系列的空心系列減速機(jī)。從結(jié)構(gòu)上來(lái)看，RV-C系列減速機(jī)的中心有一個(gè)中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過(guò)。減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列主要用在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人（如圖4）及其附加軸（變位機(jī)等）。由于此種應(yīng)用對(duì)減速機(jī)體積重量限制大，故減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列均是組件形式，使用時(shí)需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機(jī)RV-N系列，為減速機(jī)RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標(biāo)的情況下，其體積縮小8~20%，重量減小16~36%。RV-N系列減速機(jī)由于其體積小，質(zhì)量輕，已受廣大機(jī)器人廠家所歡迎，眾多新一代的機(jī)器人中都已使用此系列減速機(jī)。減速機(jī)RD2系列（圖4），為減速機(jī)RV系列中**為方便客戶使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機(jī)為**，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實(shí)現(xiàn)各種電機(jī)的自由選配和不同場(chǎng)合的安裝形式，無(wú)需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動(dòng)輸入型。減速機(jī)GH系列（圖5），為減速機(jī)RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉(zhuǎn)速可到250rpm。行星輪（正齒輪）:它與曲軸固聯(lián)，兩個(gè)或三個(gè)行星輪均勻分布在一個(gè)圓周上，起功率分流作用。

RV減速機(jī)常見(jiàn)問(wèn)題：蝸輪磨損：蝸輪一般采用錫青銅，配對(duì)的蝸桿材料一般用45鋼淬硬至HRC45一55,還常用40C:淬硬HRC50一55，經(jīng)蝸桿磨床磨削至粗糙度，蝸桿就象一把淬硬的“銼刀”，不停地銼削蝸輪，使蝸輪產(chǎn)生磨損。一般來(lái)說(shuō)，這種磨損很慢，某廠有些減速機(jī)可以使用10年以上。如果磨損速度較快，就要考慮減速機(jī)的選型是否正確，是否有超負(fù)荷運(yùn)行，蝸輪蝸桿的材質(zhì)，裝配質(zhì)量或使用環(huán)境等原因。解決方法：潤(rùn)滑油和添加劑的選用。蝸齒減速機(jī)一般選用220#齒輪油，對(duì)一些負(fù)荷較重，啟動(dòng)頻繁，使用環(huán)境較差的減速機(jī)，該廠還選用了一些潤(rùn)滑油添加劑，減速機(jī)在停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，齒輪油依然附在齒輪表面，形成保護(hù)膜來(lái)防止重負(fù)荷，低速，高轉(zhuǎn)矩和啟動(dòng)時(shí)金屬和金屬間的接觸。添加劑中還含有密封圈調(diào)節(jié)劑和抗漏劑，讓密封圈保持柔軟和彈性，有效減少潤(rùn)滑油泄漏現(xiàn)象。3)傳動(dòng)小斜齒輪磨損傳動(dòng)小斜齒輪磨損。一般發(fā)生在立式安裝的減速機(jī)上，主要跟潤(rùn)滑油的添加量和潤(rùn)滑油的選擇有關(guān)。立式安裝時(shí)，很容易造成潤(rùn)滑油油量不足，當(dāng)減速機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)和減速機(jī)間傳動(dòng)齒輪油流失，齒輪得不到應(yīng)有的潤(rùn)滑保護(hù)，啟動(dòng)或運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中得不到有效的潤(rùn)滑導(dǎo)致機(jī)械磨損甚至損壞。解決方法：減速機(jī)安裝位置的選擇。一臺(tái)精密減速器ABB、Kuka、安川等國(guó)際巨頭采購(gòu)價(jià)為3萬(wàn)元~5萬(wàn)元，賣給我國(guó)企業(yè)約7萬(wàn)元，普通企業(yè)約12萬(wàn)元。上海耐用性高RV減速機(jī)

在高速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)這個(gè)問(wèn)題更突出，所以RV減速機(jī)的額定扭矩隨輸入轉(zhuǎn)速下降非常明顯。江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

    一、Rv減速器傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成，其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被大量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)***降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)二、諧波減速機(jī)主要由波發(fā)生器、柔性齒輪和剛性齒輪三個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器，是一種靠波發(fā)生器使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。Rv減速器、諧波減速機(jī)的工作原理不同，傳動(dòng)方式也不同，應(yīng)用行業(yè)也有所區(qū)別。 江蘇機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

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