RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不*克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。日益受到國(guó)內(nèi)外的關(guān)注。RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)，振動(dòng)小，江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被范圍廣應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)，醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)明顯降低，故世界上許多國(guó)家高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。隨著工業(yè)的發(fā)展，機(jī)器人量的逐年增加，近十年來(lái)RV減速機(jī)的產(chǎn)量呈直線上升的趨勢(shì)。江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)

    RV減速器原理：減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的效果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。精密減速器的存在使伺服電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度，提高機(jī)械體剛性的同時(shí)輸出更大的力矩。與通用減速器相比，機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器要求具有傳動(dòng)鏈短、體積小、功率大、質(zhì)量輕和易于控制等特點(diǎn)。作用：1、降速同時(shí)提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按電機(jī)輸出乘減速比，但要注意不能超出減速機(jī)額定扭矩；2、減速同時(shí)降低了負(fù)載的慣量，慣量的減少為減速比的平方。浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)RV減速機(jī)可使電機(jī)在一個(gè)合適的速度下運(yùn)轉(zhuǎn)，并精確地將轉(zhuǎn)速降到工業(yè)機(jī)器人各部位需要的速度。

    RV傳動(dòng)是在擺線針輪行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展而來(lái)的一種新型傳動(dòng)方式，因比其他行星傳動(dòng)具有諸多優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用于各行業(yè)，尤其是工業(yè)機(jī)器人行業(yè)。隨著現(xiàn)代展業(yè)的發(fā)展，對(duì)RV減速器的穩(wěn)定性和傳動(dòng)精度也提出了更高的要求，故有必要對(duì)RV減速器的受力情況、結(jié)構(gòu)應(yīng)力及傳動(dòng)誤差進(jìn)行分析，力求為RV減速器的設(shè)計(jì)和制造給出合理的指導(dǎo)意見(jiàn)。在分析RV減速器結(jié)構(gòu)組成和傳動(dòng)原理的基礎(chǔ)上，利用轉(zhuǎn)化機(jī)構(gòu)法計(jì)算RV減速器的傳動(dòng)比:分析了擺線輪齒廓的形成和擺線輪齒廓曲率半徑的特點(diǎn):分析了RV減速器和擺線針輪減速器中針齒支撐方式的不同，井采用赫茲接觸理論和擺線針輪副較早接觸區(qū)間的計(jì)算方法，建立了擺線針輪副動(dòng)態(tài)連續(xù)的受力分析模型，并相應(yīng)得到由于擺線針輪副的彈性變形導(dǎo)致的轉(zhuǎn)角誤差。

XT減速器與RV減速器的對(duì)比優(yōu)勢(shì)：

1、XT減速器采用單軸輸入結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、剛性好。銷孔輸出機(jī)構(gòu)由剛性極強(qiáng)的鳥(niǎo)籠式輸出軸及行星輪上多個(gè)傳力銷組成，其剛度經(jīng)理論計(jì)算和測(cè)試結(jié)果均高于RV減速器；

2、XT減速器采用內(nèi)擺線嚙合比RV減速器的外擺線嚙合承載能力可提高15%—30%；

3、XT減速器關(guān)鍵零件偏心軸的制造難度及成本大為降低；

4、XT減速器的產(chǎn)業(yè)化難度低于仿制RV減速器。批量生產(chǎn)的工藝裝備簡(jiǎn)化，制造難度低降；

5、XT減速器具有調(diào)隙功能，可減小間隙回差。

此外，擺線輪修形理論的新研究成果，可提高減速器的傳動(dòng)精度和承載能力。還有一個(gè)精密擺線磨床的創(chuàng)新設(shè)計(jì)方案，精度和效率可優(yōu)于進(jìn)口的精密擺線磨，制造成本可為進(jìn)口的1/4。以上兩項(xiàng)技術(shù)也可為仿制RV減速器企業(yè)服務(wù)。小型XT減速器其剛度和精度保持期遠(yuǎn)大于諧波減速器，可取代機(jī)器人使用的諧波減速器。

RV減速器是工業(yè)機(jī)器人部件之一，能有效降低機(jī)器人關(guān)節(jié)處速度，從而使其正常勻速運(yùn)轉(zhuǎn)，是必不可少的零部件。

    1、安裝前確認(rèn)電機(jī)和減速器是否完好無(wú)損，并且嚴(yán)格檢查電機(jī)與減速器相連接的各部位尺寸是否匹配，這里是電機(jī)的定位凸臺(tái)、輸入軸與減速器凹槽等尺寸及配合公差。2、旋下減速器法蘭外側(cè)防塵孔上的螺釘，調(diào)整夾緊環(huán)使其側(cè)孔與防塵孔對(duì)齊，插入內(nèi)六角旋緊。之后，取走電機(jī)軸鍵。§3、將電機(jī)與減速器自然連接。連接時(shí)必須保證減速器輸出軸與電機(jī)輸入軸同心度一致，且二者外側(cè)法蘭平行。如同心度不一致，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)軸折斷或減速機(jī)齒輪磨損用于機(jī)器人高負(fù)載關(guān)節(jié)的高剛性精密減速機(jī)，目前不*是國(guó)內(nèi)，世界范圍內(nèi)納博（帝人）的RV減速機(jī)也是具有***的市場(chǎng)份額，真正的競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手并不多。這種減速機(jī)的技術(shù)特點(diǎn)也是難點(diǎn)，就是在于既要能夠承受很大的沖擊，還要保證大扭矩的傳遞和精度。因此從材料、熱處理、磨削、軸承、裝配、檢測(cè)要求都很高。*用于超精密磨削加工的美蓋勒磨床價(jià)格都是以千萬(wàn)計(jì)。因此，盡管國(guó)內(nèi)有許多廠家研發(fā)并生產(chǎn)出來(lái)，但因其成本高企不下，也沒(méi)有競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。另一方面，減速機(jī)的保持精度。許多廠家減速機(jī)剛出廠的時(shí)候可能精度能夠達(dá)到要求，甚至超過(guò)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需要的精度，但是運(yùn)行超過(guò)一定時(shí)間后，精度下降很厲害，無(wú)法滿足使用要求了。據(jù)說(shuō)。輕載工業(yè)機(jī)器人J5-J6關(guān)節(jié)可能使用小載荷的諧波減速機(jī)。一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人平均使用，其重要程度可見(jiàn)一斑。浙江機(jī)器人關(guān)節(jié)RV減速機(jī)

RV減速機(jī)輸入帶法蘭，輸出帶法蘭，單、雙軸輸入，單、雙軸輸出，輸出端附扭力臂等等結(jié)構(gòu)配置。江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)

    減速機(jī)RV-E系列（如圖2），為減速機(jī)RV系列中的實(shí)心系列減速機(jī)；減速機(jī)RV-C系列（如圖3），為減速機(jī)RV系列的空心系列減速機(jī)。從結(jié)構(gòu)上來(lái)看，RV-C系列減速機(jī)的中心有一個(gè)中空齒輪，其可以允許電纜或齒輪等零部件從中穿過(guò)。減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列主要用在多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人（如圖4）及其附加軸（變位機(jī)等）。由于此種應(yīng)用對(duì)減速機(jī)體積重量限制大，故減速機(jī)RV-E系列和減速機(jī)RV-C系列均是組件形式，使用時(shí)需要客戶自行加工外部法蘭并自行充入油脂。減速機(jī)RV-N系列，為減速機(jī)RV系列中的**新系列產(chǎn)品。與RV-E系列同樣性能指標(biāo)的情況下，其體積縮小8~20%，重量減小16~36%。RV-N系列減速機(jī)由于其體積小，質(zhì)量輕，已受廣大機(jī)器人廠家所歡迎，眾多新一代的機(jī)器人中都已使用此系列減速機(jī)。減速機(jī)RD2系列（圖4），為減速機(jī)RV系列中**為方便客戶使用的產(chǎn)品。RD2是以RV-E系列和RV-C系列減速機(jī)為**，加上傘齒和法蘭，配合軸套，實(shí)現(xiàn)各種電機(jī)的自由選配和不同場(chǎng)合的安裝形式，無(wú)需額外制作齒輪和密封。RD2根據(jù)安裝方式，主要還分為RDS直連型，RDR直角安裝型和RDP傳動(dòng)輸入型。減速機(jī)GH系列（圖5），為減速機(jī)RV系列中高速型產(chǎn)品。GH系列產(chǎn)品的**高輸出轉(zhuǎn)速可到250rpm。江蘇性能優(yōu)良RV減速機(jī)

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